ArduCopter Uçuş Modları
- Furkan IŞIKAY
- 26 Eyl 2023
- 4 dakikada okunur
Merhaba Drone Severler!
Bu blog yazısında, ArduCopter tarafından sunulan çeşitli uçuş modlarını keşfedeceğiz. ArduCopter, açık kaynaklı bir drone yazılımıdır ve kullanıcılara çeşitli uçuş deneyimleri sunan bir dizi uçuş modu sunar. Her bir modun özellikleri ve kullanım amaçları hakkında bilgi sahibi olmak, drone pilotları ve kodlama uzmanları için önemlidir. İşte ArduCopter uçuş modlarının kapsamlı bir incelemesi:
Bir bakışta ArduCopter'in Uçuş Modları
Temel uçuş modudur ve dronu manuel olarak kumanda ile kontrol etmenizi sağlar.
Drone'un hareketlerini kontrol eden pilot, yuvarlanma ve yunuslama çubuklarıyla drone'un yatış açısını ayarlar. Eğer pilot bu çubukları bırakırsa, drone otomatik olarak dengesini bulur. Rüzgarın etkisiyle hareket eden drone'u sabit tutmak için pilotun bu çubukları sürekli ayarlaması gerekir. Yalpalama çubuğuyla yön değişikliği kontrol edilir ve bırakıldığında drone aynı yönde ilerlemeye devam eder. Gaz kelebeği ile motor hızı ve dolayısıyla irtifa kontrol edilir. Eğer pilot gazı tamamen keserse, drone kontrolünü kaybedebilir. Ancak, bazı özellikler bu durumu değiştirebilir. Motor hızı, drone'un eğimine göre otomatik olarak ayarlanır, bu da pilotun daha az müdahalede bulunmasını sağlar.
Bu mod, dronu belirli bir yükseklikte sabit tutar ve yükseklik değişimlerine izin vermez.
İrtifa tutma modu, bir dronun yüksekliğini otomatik olarak sabit tutmasını sağlar. Bu mod, pilotun dronun eğimini ve yönünü kontrol etmesine izin verirken, dronun yüksekliğini aynı seviyede tutar. Dron, yüksekliği belirlemek için hava basıncını ölçen bir barometre kullanır. Ancak, hava koşullarındaki değişiklikler nedeniyle hava basıncı değişirse, dron bu değişikliği takip eder. Ek olarak, drona LiDAR veya SONAR gibi bir mesafe ölçer takılırsa, dron daha doğru bir yükseklik kontrolü sağlar.
GPS kullanarak sabit bir konumda asılı kalır ve rüzgar gibi çevresel etkenlere karşı otomatik denge sağlar.
Loiter Modu otomatik olarak mevcut konumu, yönü ve irtifayı korumaya çalışır. Pilot dronu Loiter modunda daha manuel bir uçuş modundaymış gibi uçurabilir ancak çubuklar bırakıldığında araç yavaşlayarak duracak ve pozisyonunu koruyacaktır.
Bu mod, droneyi başlangıç noktasına otomatik olarak geri döndürür. Güvenli bir geri dönüş sağlar.
Drone eve dönmeden önce ilk olarak RTL_ALT'ye yükselecek veya mevcut irtifa RTL_ALT'den yüksekse mevcut irtifayı koruyacaktır. RTL_ALT için varsayılan değer 15 metredir.
Belirli bir yol noktası dizisini otomatik olarak uçar. Rota planlama için idealdir.
Auto modda drone, önceden programlanmış bir görev senaryosunu takip eder. Bu senaryo, drone'un nereye gideceğini belirleyen noktalar (waypoint) ve konumla ilgili olmayan eylemleri içerir (örneğin, bir kamera çekimini başlatmak). Drone, belirlenen noktalar arasında doğru bir çizgi izler ve her noktaya yaklaşırken bir sonraki noktaya doğru yumuşak bir eğri çizer. Drone, belirlenen hız ve yükseklikte uçar ve bu mod, drone'un yükseklik ve konum kontrolünü birleştirir. Bu modu kullanmadan önce, drone'un diğer modlarda iyi uçtuğundan emin olmalısınız. Ayrıca, drone'un iyi çalıştığından ve GPS'in doğru bilgi verdiğinden emin olmalısınız.
Bu mod, droneyi manuel olarak uçurmanıza olanak tanır ve herhangi bir otomatik denge sağlamaz.
Drone'un her eksende dönüş hızını kontrol etmek için Pilot kumandalarını kullanır. Bu mod, drone'un hızlı ve pürüzsüz kontrolünü istediğinizde veya akrobasi hareketleri yaparken kullanışlıdır. Kumandaları bıraktığınızda drone, şu anki pozisyonunu korur ve otomatik olarak düzleşmez. Tam gaz kontrolüne sahipsiniz, yani gazı tamamen azaltırsanız motorlar en düşük hızına iner. Ancak, AirMode özelliği aktif edilerek bu davranış değiştirilebilir. Acro Eğitmeni özelliği, Acro modda uçmayı öğrenmeyi kolaylaştırmak için var. Kumanda hareketleri, drone'un gövde çerçevesine göre yorumlanır, bu da drone eğik bir pozisyonda iken hareketlerin nasıl yorumlandığına etki eder.
Özetle, Acro mod, drone'u tam kontrol altında tutmanızı sağlar, ancak bu, daha fazla beceri ve deneyim gerektirir.
Bu mod, drone'nun PID değerlerini uçuş yaparak kendisinin otomatik olarak öğrenmesini sağlayan bir moddur. PID değerlerini drona özel olarak ayarlamak daha iyi uçuş performansı elde etmenizi sağlar.
Fren gibi çalışır. Drone' nin hızını azaltır ve durmasına yardımcı olur. Aktif edildiği anda Kumanda girişlerini devre dışı bırakır ve olduğu konumda sabit bekler.
Araç bulunduğu konum etrafında merkeze bakarak dairesel bir yol izler. Bu sürekli olarak devam eder. Bu modda gaz kanal %50 de olmalıdır aksi halde araç irtifa kaybedip düşebilir.
Bu mod, rüzgarlı koşullarda daha iyi denge sağlar ve rüzgara karşı otomatik olarak kaymaya izin verir.
Bu eğlenceli mod, droneyi havada takla attırmanıza olanak tanır.
Bu mod, görüntü tabanlı bir pozisyon sabitleme sağlar ve GPS olmadan uçuş yapmanıza yardımcı olur. Optik Flow sensörünü kullanarak irtifa sabitlemenizi sağlar.
Bu mod, belirli bir hedefi takip etmek için kullanılır.
Bu mod, kullanıcının uzaktan kumanda ile droneyi manuel olarak kontrol etmesini sağlar. Genellikle yardımcı bilgisayarlar (raspberry pi, arduino, jetson nano vb.) veya bilgisayardan şuraya uç gibi komutları gönderip dronu otonom olarak hareket ettirdiğimiz moddur.
Bu mod, drone'a güvenli bir şekilde otonom iniş yaptırmak için kullanılır.
Bu mod, GPS kullanarak pozisyon sabitleme sağlar. Loiter ile hemen hemen aynıdır. Tek fark loiter'de yatış açısı max 45 derece iken burda böyle bir sınır yoktur. Çok zorlarsanız takla da attırabilirsiniz :)
PosHold uçuş modu, aracın sabit bir konum, yön ve irtifayı koruması açısından Loiter'a benzer, ancak pilot çubuğu (stick) girdileri aracın yatış açısını doğrudan kontrol ederek daha "doğal" bir his sağladığı için genellikle daha popülerdir.
Drone'u havaya fırlatarak kalkış yapmanıza olanak tanır ve otomatik olarak uçuşa başlar ve kalkış yapıp kendini hava sabitledikten sonra olduğu yerde ve irtifada bekler.
Basit uçuş modlarıdır ve yeni başlayanlar için idealdir. Dronun yönü uçarken değiştiğinde dronun yönünü her zaman sizin yönünüz olarak kabul ederek çok basit bir şekilde aracın önü hangi tarafa bakıyor demeden uçuş yapmanızı sağlar.
Daha güvenli bir şekilde geri dönüş sağlar. Ağaçlık bir alan gibi yüksekliğin değiştiği, engellerin olduğu bir alanda otonom RTL yapmak istediğinizde araç sabit bir yüksekliğe çıkıp geri gelirken bu modda uçuş yaparken güvenli bir şekilde aracın irtifasını akıllıca değiştirerek eve güvenli bir şekilde otonom gelip inmesini sağlar.
Drone'un çatıya veya ters bir pozisyona düştüğünde kullanılır. Dronu tekrar düz hale getirir.
Zigzag desenlerinde uçuş yapmanıza olanak tanır.
Bu mod, drone'un çevresindeki hava trafiğini izlemesine ve uçaklar ile vs çarpışmaları önlemesine yardımcı olur.
Bu çeşitli uçuş modları, ArduCopter kullanıcılarına çok çeşitli uçuş deneyimleri sunar. Her bir modun amacını ve nasıl kullanılacağını anlamak, drone pilotları ve kodlama uzmanları için önemlidir. Hangi modun hangi durumda kullanılacağını öğrenmek, daha güvenli ve daha keyifli bir drone deneyimi yaşamanıza yardımcı olabilir.
Unutmayın ki her uçuş modunun kendine özgü özellikleri vardır ve becerilerinizi geliştirmek için farklı modları denemek harika bir yol olabilir. Uçuş modlarını öğrenmek ve onları ustalıkla kullanmak, drone yeteneklerinizi genişletebilir ve daha fazla eğlence ve işlevsellik elde etmenizi sağlayabilir.
Umarım bu kılavuz, ArduCopter uçuş modlarını daha iyi anlamanıza yardımcı olur. Güvenli uçuşlar ve keyifli dronelar dilerim!
Comments