Otopilot seçiyorsun, önce şu dört farka bak
- Furkan IŞIKAY
- 6 Ağu
- 3 dakikada okunur
Elindeki kart aynı, beklediğin şey yok
Kartı aldın, bir firmware yükledin ve ekranda beklediğin mod yok. Ya da bir arkadaşının ayarını denedin, o parametre sende çıkmadı. Sorun kartta değil, yüklediğin otopilot yazılımında.
Aynı Pixhawk'a ArduPilot da PX4 da BetaFlight da yüklenebiliyor. Yüklendikten sonra mod adları, parametre adları ve görev desteği birbirini tutmuyor. Seçimden önce bakılacak dört yer var.
Fark 1: mod adı ortak değil
ArduPilot'ta eve dönüş modunun adı RTL. PX4'te aynı işin adı Return, BetaFlight'ta ise GPS Rescue. Üçü de aracı kalkış noktasına götürür ama aynı şey değildir. GPS Rescue bir kurtarma özelliği; bağlantı koptuğunda devreye girsin diye koymuşlar.
Aynı ayrım yer kontrol istasyonunda da karşına çıkar. Telemetride modun ham karşılığı ArduPilot'ta düz bir sayıdır; PX4 aynı bilgiyi iki ayrı alana bölüp tek sayıya paketler. Aynı ekranda aynı adla görünen alan, iki firmware'de farklı ham değer taşır.
Yukarıdaki soldaki değerleri biz ölçtük: SITL'de altı modun altısını da sırayla verip telemetriden geri okuduk, hepsi istenen değeri döndürdü.
Fark 2: parametre adı sabit değil
Bir forumda bulduğun ayar sende çıkmıyorsa parametre silinmemiş, adı değişmiş olabilir. ArduPilot Copter 4.7 ile birlikte birkaç parametre hem yeniden adlandırıldı hem de birimi değişti.
En sinsi olanı ilk satır. Eskiden yapılacak kontrolleri seçiyordun, şimdi atlanacak kontrolleri seçiyorsun. Anlam tersine döndü, yani eski bir rehberdeki değeri olduğu gibi yazarsan tam istemediğin şeyi yaparsın.
En sık yapılan hata: parametre listede çıkmayınca 'bu firmware desteklemiyor' diye düşünmek. Önce adın değişip değişmediğine bak.
Fark 3: otonom görev desteği aynı seviyede değil
Rota uçuracaksan belirleyici fark bu. ArduPilot ve PX4'te waypoint görevi uzun süredir üretimde kullanılıyor. INAV'da da var; sürüm 4.0'dan beri 120 waypoint saklanabiliyor.
BetaFlight tarafında ise waypoint altyapısı yeni ve geliştiricileri bunu deneysel olarak işaretliyor; belgelerinde gerçek araçta kullanılmaması gerektiği yazıyor. Yani "BetaFlight da artık görev uçuruyor" cümlesi bugün için eksik kalıyor.
Görev ihtiyacın kaç waypoint ise firmware seçimini o sayı belirler. Haritalama gibi işler yüzlerce noktaya çıkar.
Fark 4: bootloader uygulamayla birlikte değişmez
Firmware'i değiştirdin ama kart bilgisayarda hâlâ eski adıyla görünüyorsa kafan karışmasın. Kartta iki ayrı katman var: alttaki bootloader ve üstteki uygulama. Uygulamayı değiştirmek alttakini değiştirmez ve bilgisayara kartın kim olduğunu söyleyen alttakidir.
Bu yüzden aynı Pixhawk'a iki firmware de yüklenebiliyor: iki taraf da aynı kart kimliklerini kullanıyor. Boş bir karta ilk kez yazıyorsan bootloader'ı da içeren sürümü seçmen gerekir, yoksa kart USB'den çıkarıldığında bir daha tanınmaz.
Hata Mesajları ve Anlamları
Aşağıdakiler ArduPilot'ta gerçekten ekrana düşen metinlerdir. İlk ikisi bizim doğrulama koşumuzun ham çıktısı.
PreArm: GPS 1: Bad fix
GPS modülü konum üretemiyor. ARM izni verilmiyor. Sırasıyla anten görüşünü, uydu sayısını ve modülün beslemesini kontrol et.
Arm: GPS 1: Bad fix
Aynı kontrol, farklı an. "PreArm:" öneki arm öncesi tarama sırasında, "Arm:" öneki ARM komutunu verdiğin anda gelir. Öneki okumak sorunun nerede yakalandığını söyler.
PreArm: Need Position Estimate
Otopilot nerede olduğunu bilmiyor. GPS fix'i olsa bile konum kestirimi henüz oturmamış olabilir; birkaç saniye beklemek çoğu zaman yeter.
PreArm: High GPS HDOP
Uydu sayısı yeterli ama uyduların gökyüzündeki dağılımı kötü. Açık alana çıkmak uydu sayısını artırmaktan daha çok işe yarar.
MAV_CMD_DO_MOTOR_TEST was denied
Motor testi reddedildi. PX4'ten ArduPilot'a geçenlerde en sık görülen sebep, gövde tipinin hiç tanımlanmamış olması. Bu durumda kurulumu baştan yapman gerekir.
PX4'te aynı bilgi farklı önekle gelir, örneğin Preflight Fail: ekf2 missing data. Hata ararken önekin firmware'e göre değiştiğini bilmek arama süreni kısaltır.
Bu yazıyı okuyanlara: Sensörlerden Uçuşa Temel İHA
Kartın hangi firmware'i kaldırdığı, prearm kontrol zincirinin hangi sırayla işlediği ve gördüğün mesajın firmware'in hangi satırından geldiği eğitimde adım adım işleniyor.
İNDİRİM KUPONU
Kupon kodu: SOFTIVATION15
Eğitimi alırken ödeme ekranındaki "Kupon kodu" kutusuna bu kodu yaz, %15 iner.
Yorumlar