top of page
Eğitim Paneli

Mission Planner görevinde yük hedefin ilerisine düşüyor

Yazarın fotoğrafı: Furkan IŞIKAY
Furkan IŞIKAY
2 gün önce
3 dakikada okunur

Rotayı Mission Planner'da çizdin, yük bırakma servosunun komutunu hedef noktanın hemen altına ekledin. Drone hedefe geliyor, servo açılıyor, Messages sekmesinde tek bir hata yok. Yine de yük hedefte değil, birkaç metre ileride yere iniyor.

Servonun ayarı da kablosu da burada suçsuz. Servo tam zamanında açılıyor; yükü kaçıran, o anda drone'un hâlâ rota hızında gitmesi.

Servo hangi anda açılıyor

Listedeki servo komutunun kendine ait bir konumu yoktur. Otopilot onu, listede hemen üstündeki uçuş noktası tamamlandığı anda çalıştırır. Servonun açıldığı anı da bu yüzden üstteki noktanın ne zaman tamamlandığı belirler.

Bunu o satırın Delay sütunu seçer. Delay 0 ise drone noktada durmaz: sıradaki noktaya yumuşak dönebilmek için kovaladığı ara hedef noktaya vardığında komut biter, drone ise hızını korur.

Delay 1 ya da daha büyükse drone noktanın 2 metre yakınına girip durur, Delay kadar bekler. Servo komutu ancak bu bekleme bitince çalışır.



Şekilde üst şeritteki kırmızı oka bak: servo açıldığında drone düz bir geçişte rota hızında, yani varsayılan ayarla saniyede 10 metre civarında gidiyor. Yük açıldığı an bu hızı taşır ve hedefin ilerisine düşer.

Alt şeritte drone durmuş, saniyede 0,1 metre civarında kayıyor. Yük neredeyse dikey iner.

Teknofest'teki gibi bir yük bırakma görevinde hedef alanın ortasına bir nokta koyup altına servo komutunu yazarsın. Drone hedefe düz bir hatla geliyorsa servo, rota hızı neyse o hızla giderken açılır. Rota hedefte 90 derece dönüyorsa drone köşede yavaşlar ve servo saniyede 3 metre civarında açılır; yük yine ileri kayar, yalnızca daha az.


En sık yapılan hata: yük kaçınca servonun PWM değeriyle ya da mekanizmayla uğraşmak. Önce hedef satırının Delay sütununa bak; 0 ise aşağıdaki listeyi uygula, yük yine kaçıyorsa mekanizmaya geç.


Yükü hedefte bırakan görev listesi

Hedef noktanın Delay değerini 2 yap ve servo komutunu hemen altına koy. Drone hedefin 2 metre yakınında durur, 2 saniye bekler, servo ondan sonra açılır.

Aşağıdaki listeyi .waypoints uzantılı bir dosyaya kaydedip Mission Planner'ın PLAN ekranında Load File ile açabilirsin. Koordinatları kendi hedefine göre değiştir:



Satır 2'deki 16 uçuş noktası komutudur, hemen sağındaki 2 onun Delay değeri. Satır 3'teki 183 servo komutudur: ardından gelen 9 servonun bağlı olduğu çıkış, 1900 açık konumun PWM değeri.

  • Gir: hedef WAYPOINT satırında Delay = 2, hemen altında DO_SET_SERVO (Ser No = servonun çıkışı, PWM = açık konum).

  • Gör: drone hedefte durur, HUD'daki yer hızı sıfıra iner; 2 saniye sonra servo açılır.

  • Değilse: servo hiç kıpırdamıyorsa aşağıdaki Hata Mesajları bölümüne bak. Servo hedefe varmadan açılıyorsa satır sırasını kontrol et; komut hedef noktanın üstündeyse bir önceki nokta tamamlanınca çalışır.



Ne göreceksin

Bu listeyi yükleyip AUTO'ya alırsan Messages sekmesine sırayla şu satırlar düşer:


Mission: 1 Takeoff
Mission: 2 WP
Reached command #2
Mission: 3 SetServo
Mission: 4 WP

Reached command #2 ile Mission: 3 SetServo art arda gelir; Delay 0'da da Delay 2'de de sıra aynıdır. Farkı o andaki yer hızı gösterir: Delay 0'da iki satır düştüğünde HUD'daki yer hızı rota hızındadır, Delay 2'de sıfıra yakındır.



Hata Mesajları ve Anlamları

ServoRelayEvent: Channel 9 is already in use

Servonun bağlı olduğu çıkışa başka bir görev atanmış. SERVO9_FUNCTION 0 (Disabled) değilse otopilot servo komutunu reddeder; görev devam eder, servo kıpırdamaz. Parametreyi 0 yap, yaz ve görevi yeniden çalıştır.

Reached command #2

Hedef nokta tamamlandı. Delay 0'da bu satır drone hızlıyken düşer; Delay varsa bekleme bitince düşer. Servo komutu hemen bu satırın arkasından çalışır.

Mission: 3 SetServo

Servo komutu başladı. Arkasından already in use satırı gelmiyor ve servo yine kıpırdamıyorsa sorun donanımda; Sahada ayrıca bak listesine geç.



Sahada ayrıca bak

  • Servo rayını ayrı bir 5V UBEC beslesin. Ray boşsa sinyal gider ama servo dönmez.

  • Servo açıldığı anda otopilot sıradaki noktaya hareketi başlatır. Mekanizman yavaş açılıyorsa yük drone kalkarken düşebilir; mekanizmanın ilk hareketinde açılıp açılmadığına bak.

  • Durmuş drone'da da rüzgâr yükü kendi yönüne savurur; Delay yalnızca drone'un hızını sıfırlar. Bırakmadan önce rüzgâr yönünü not et.


Görev listesinde satır sırası, Delay ve köşe davranışı Sıfırdan Mission Planner eğitiminde rota planlamanın devamı olarak duruyor. Güncel Eklemeler bölümündeki derste servonun açıldığı anı otopilot kaynak kodunda adım adım izliyor, uçuş kaydındaki imzasını ve hızlı teşhis tablosunu buluyorsun.

İNDİRİM KUPONU

Kupon kodu: SOFTIVATION15

Eğitimi alırken ödeme ekranındaki "Kupon kodu" kutusuna bu kodu yaz, %15 iner.

Yorumlar

bottom of page