Pixhawk telemetrisi neden kalabalık sahada kopuyor
Telemetri evde, atölyede, masada sorunsuz çalışıyor. Sahaya çıkıp beş altı takım aynı anda uçurmaya başlayınca Mission Planner'daki bağlantı kopuyor, ekrandaki veri donuyor ya da link kaybı uyarısı geliyor. Bunun nedeni genelde drone ya da kablo değil, sahadaki ortamdır.
Bağlantı kendi başına sorunsuzsa mesele ortamda olabilir
SiK telemetri radyosu, bağlı olduğu otopilota RADIO_STATUS mesajıyla kendi durumunu bildirir: rssi, remrssi, rxerrors ve fixed alanları. Sorunun kaynağını bulmak için önce bu sayılara bak; tahmin yürütmek yerine ölçüme güven.
RSSI sayısı doğrudan dBm değildir
Mission Planner'ın gösterdiği ham RSSI ve REMRSSI değerleri 0-255 arasında bir sayıdır, dBm değildir. Resmî dönüşüm formülü: sinyal(dBm) = (RSSI_ham / 1.9) − 127.
Resmî "1 metre testi" bu ham değerin 190'ın üzerinde olmasını beklerken, sahadaki gerçek okumanı aynı formülle kendin çevirip referansla karşılaştırman gerekir; tek bir sabit eşiğe göre karar verme.
Sahada birden fazla ekip varsa NETID'e bak
SiK radyo firmware kaynağında (ArduPilot/SiK deposu, Firmware/radio/freq_hopping.c) shuffleRand() fonksiyonu frekans atlama sırasını doğrudan NETID parametresiyle tohumluyor. Fabrika varsayılanı NETID=25'tir.
Aynı sahada uçan iki takım da varsayılan NETID'i değiştirmemişse, iki çift radyo da birebir aynı atlama sırasını üretir ve düzenli aralıklarla aynı kanalda çakışır. Bu çakışmayı kablo ya da anten arızası sanma; NETID'ini sahaya girmeden kendine göre ayarla, çakışma biter.
Kendi ölçümünü nasıl alırsın
Aşağıdaki kod, bağlı olduğun telemetri hattından RADIO_STATUS mesajını okur ve RSSI/REMRSSI değerlerini dBm'e çevirir. PORT satırını kendi seri portuna ya da UDP adresine göre değiştir.
Kodu kendi ortamımızda ürettiğimiz bir RADIO_STATUS mesajıyla doğruladık. Aşağıdaki çıktı bu doğrulamadan geliyor; kendi radyonda çalıştırdığında göreceğin sayılar farklı olacak.
baglanti kuruldu, sysid 1
yerel=-23.8dBm uzak=-68.1dBm rxerrors=310 fixed=41Konunun devamı kursta
NETID seçimi, frekans atlama çakışması ve saha vakalarının tamamı İHA Haberleşme Teknolojileri eğitiminde yeni bir derste.
Yorumlar