SITL'de geofence ihlali RTL tetiklemiyor
SITL'de drone'u evden kasıtlı olarak 400 metre uzaklaştırıyorsun. Ekranda geofence tanımlı görünüyor ama hiçbir şey olmuyor: ne mod değişiyor ne de bir uyarı geliyor. FENCE_TYPE'ı ayarladığın hâlde otopilot sanki hiç çit yokmuş gibi davranıyor.
Sorun çitin şeklinde değil, açık olup olmadığında. Bunu SITL'de gerçekten test ettik; aşağıda hem kaynak koddan hem de çalıştırdığımız koşudan gördüklerimiz var.
FENCE_ENABLE neden ayrı bir anahtar
ArduPilot'ta FENCE_TYPE hangi çit türlerinin tanımlı olduğunu seçer: yükseklik sınırı, dairesel sınır, poligon sınırı. FENCE_ENABLE ise bunların hepsini tek başına açıp kapatan ayrı bir anahtardır. AC_Fence.cpp içindeki tanım net: ENABLE parametresinin varsayılan değeri 0, yani kapalı.
Copter'da FENCE_TYPE varsayılan olarak üç biti birden taşır: ALT_MAX(1) + CIRCLE(2) + POLYGON(4) = 7. Tip tanımlı görünse de anahtar kapalıyken hiçbir ihlal sayılmaz; kod ihlal kontrolüne hiç girmiyor.
SITL koşusunda gördüğümüz
Kendi doğrulama koşumuzda önce FENCE_ENABLE=0 durumunda drone'u evden 400 metre uzaklaştırdık: hiçbir ihlal mesajı gelmedi, mod GUIDED'da kaldı. Bu bizim kendi test sıramızdı, okurun tekrarlaması gereken bir adım değil.
Ardından FENCE_TYPE=2 (yalnızca daire), FENCE_RADIUS=150, FENCE_ACTION=1 (RTL_AND_LAND) ayarlayıp FENCE_ENABLE=1 yaptık. Otopilot saniyeler içinde LAND moduna geçti ve gerçek bir MAVLink mesajıyla ihlali bildirdi.
Çözüm
Dört parametreyi MAVLink üzerinden PARAM_SET ile yazıp PARAM_VALUE ile teyit ediyoruz. FENCE_ENABLE'ı en son yazmak önemli; tip ve aksiyon zaten tanımlıyken anahtarı açtığın an ihlal kontrolü devreye giriyor.
Hata Mesajları
"PreArm: Vehicle breaching Circle fence"
Bu birebir mesaj, FENCE_ENABLE açıkken ve drone sınırın dışındayken geliyor. Kaynağı AC_Fence.cpp içindeki ihlal kontrolü: hal.util->snprintf(failure_msg, failure_msg_len, "Vehicle breaching %s", ...).
Bu mantığı poligon yükleme adımına, log imzalarına ve saha farklarına kadar Yapay Zeka ve İHA Simülasyon eğitiminde adım adım işliyoruz.
Yorumlar