Ardupilot HC06 Bluetooth Modül Kullanımı

Merhabalar sevgili drone severler bu yazımda sizlere Ardupilot ile HC06 bluetooth modülünü kablosuz telemetri olarak nasıl kullanabileceğinizi anlatacağım.

Ön Hazırlık

• Uçuş kontrol kartım APM v2.6. (Bunun yerine Pixhawk kullanabilirsiniz.)

• İşletim sistemim Windows 11. (Windows 10'da da hemen hemen aynıdır.)

• Bluetooth modülü ayarlaması için FTDI Kablo veya USB-TTL dönüştürücü gerekli olabilir.

• Mission Planner Yazılımı üzerinden gerekli ayarlamaları yapacağız.

1. Modülün bant genişliğinin ayarlanması

Modülü kullanmadan önce FTDI kablo ile bilgisayara bağlıyoruz.

Arduino IDE programını açıp sırasıyla aşağıdaki tıklamaları yapıp FTDI kablonun com portunu seçiyoruz.

Resim 1.1. Arduino Port seçme ekranı

Ardından Arduino ekranında sağ üst köşede bulunan serial monitör’ü açıyoruz.

Resim 1.2. Serial Monitör Penceresi

Karşımıza çıkan ekrandaki sağ alt köşedeki newline değerini Both NL & CR olarak değiştiriyoruz.

Bant genişliği 9600 olarak kalabilir.

Send butonunun solundaki metin kutusundan “AT” yazıp Send’e tıklıyoruz.

Alt kısımdaki ekranda “OK” yanıtını aldıysanız bağlantınız doğrudur. Eğer herhangi bir veri almadıysanız yanlış com portu seçmiş ya da modülü ftdi kabloya bağlarken rx-tx pinlerini ters bağlamış olabilirsiniz. Eğer aldığınız veri “OK?” gibi sadece “OK” olmayıp sanında bozuk karakterler var ise bant genişliğini yanlış değerde olabilir. Bu yüzden “OK” yanıtı alana kadar bant genişliğini değiştirip “AT” komutunu göndererek deneyin.

Bant genişliğini 9600 yerine 57600 olarak ayarlamak için “AT+UART:57600,0,0” komutunu gönderin. Modül “OK” yanıtı döndürecektir.

2. Modülün Uçuş Kontrol kartına bağlanması

Resim 2.1. Bağlantı şeması

Bluetooth modülü üzerindeki LED’in anlamları:

· Kırmızı LED 1hz'de yanıp sönüyor: cihaz çalışıyor, bağlı değil

· Kırmızı LED 0,5z'de yanıp sönüyor: eşleştirme

· Kırmızı LED sabit: bağlı

3. Modülü Bilgisayar ile eşleştirme

Mission Planner’i açıp USB bağlandığında APM’I resetle kutusu işaretli ise işaretini tıklayarak kaldırıyoruz. (Resim 3.1)

Resim 3.1. Mission Planner Ayarlar Ekranı

Bilgisayarımızda Bluetooth simgesine sağ tıklayıp “Yeni Aygıt Ekle”yi tıklıyoruz.

Açılan Ayarlar penceresinden “Bluetooth Aygıt Keşfet” seçeneğinin “Varsayılan” seçili ise “Gelişmiş” olarak seçin.

Ardından “Aygıt Ekle” ye tıklıyoruz.

Bluetooth’u tıklayın.

“HC-06” yı seçiyoruz.

Şifre isteyecektir. (Varsayılan şifre 1234 veya 0000’tür).

1234 yazıp “Bağlan”a tıklıyoruz.

Bağlandı yazısını gördüyseniz başarıyla bağlanmışsınızdır.

4. Mission Planner ile Ardupilot'a HC06 Bluetooth Modül Üzerinden Bağlanma

Bağlantı kurmadan önce ukk ve modüle güç verildiğinden emin olun.

Mission Planneri açıp sağ üst köşede bulunan bağlantı ayarlarından com portunu Bluetooth olanı seçiyoruz.

Bant genişliği modülde ve uçuş kontrol kartının ilgili serial çıkışında 57600 olarak ayarlamıştık bu yüzden 57600'ü seçip Bağlan'a tıklıyoruz.

ve Aracımıza bağlanmış oluyoruz.

⚠️Bağlanmada sorun yaşarsanız. Uçuş kontrol kartında bağladığınız telem portunun bant genişliği değerinin 57600 olduğu kontrol edin. Bunun için UKK'yi bilgisayara usb ile bağlayıp parametreler kısmında telem yazarak o serial portun baudrate değerini görüp değiştirebilirsiniz.