ArduPilot RTL'de drone eve dönmeden önce yükseliyor
Kumandada RTL'e aldın ya da kumanda bağlantısı koptu. Drone 5 metrede uçuyordu; eve doğru gelmek yerine olduğu yerde dikine yükselmeye başladı.
Ağaç hizasının altında test uçuşu yapan bir takım için o birkaç saniye uzun gelir. Gördüğün şey RTL'in ilk adımı. Drone'un hangi yüksekliğe çıkacağını birkaç ayar belirliyor ve hepsini Mission Planner'dan değiştirebilirsin.
Drone RTL'de neden önce yükseliyor
RTL'e girdiği anda otopilot eve dönüş için bir yükseklik seçer. Copter 4.7'de bu ayarın adı RTL_ALT_M, varsayılan değeri 15 metre.
Drone bundan alçaktaysa bulunduğu noktada dikine 15 metreye çıkar, ardından eve yatay gider. Zaten daha yüksekteyse tırmanmaz ve o yükseklikte döner.
Eve vardığında RTL_LOIT_TIME kadar bekler (varsayılan 5000 ms, yani 5 saniye) ve iner. Yükseklik Home noktasına göre hesaplanır; Home da drone'u ARM ettiğin yerdir.
Şekildeki kırmızı çizgiye bak: 25 metrede RTL'e giren drone hiç tırmanmadan, girdiği yükseklikte eve geliyor.
Sahadan bir örnek
Savaşan İHA takımı kalkış alanından 50 metre uzakta, 5 metrede kamera denemesi yapıyor. Kumanda sinyali kesiliyor ve kumanda failsafe'i drone'u RTL'e alıyor; FS_THR_ENABLE'ın varsayılanı 1, yani her zaman RTL.
Drone yerinde 15 metreye çıkıyor, 50 metreyi o yükseklikte geçiyor, kalkış noktasının üstünde 5 saniye bekleyip iniyor. Yolun üstünde 20 metrelik bir direk varsa 15 metrelik dönüş ona doğru gider; dönüş yüksekliğini engelin üstüne çekmen gerekir.
Eve yakınken neden 15 metreye çıkmıyor
Eve birkaç metre kala RTL'e girersen drone 15 metreye kadar çıkmayabilir. Otopilot evin üstünde ters bir koni hesaplar: izin verilen yükseklik, eve olan yatay mesafe çarpı RTL_CONE_SLOPE kadardır (varsayılan 3).
Eve 3 metre uzakta, 3 metre yükseklikte RTL'e giren drone 9 metreye çıkar. Bu, eve zaten yakınken gereksiz bir çıkıp inmeyi önler; RTL_CONE_SLOPE'u 0 yaparsan koni kapanır ve drone yine 15 metreye çıkar.
En sık yapılan hata: birim karışıyor
Copter 4.6 ve öncesinde aynı ayarın adı RTL_ALT, birimi santimetre ve varsayılanı 1500. 4.7'de ad RTL_ALT_M oldu ve değer metreyle girilir.
Copter 4.6 yüklü otopilotta RTL_ALT'a 15 yazarsan değer 15 santimetre okunur; drone tırmanmadan bulunduğu yükseklikte eve döner. Copter 4.7'de RTL_ALT_M'e alışkanlıkla 1500 yazarsan bu 1500 metre demektir ve irtifa çiti kapalıysa drone oraya tırmanmaya çalışır.
Değeri girmeden önce Mission Planner'ın parametre listesinde hangi adın geçtiğine bak. Liste RTL_ALT gösteriyorsa santimetre, RTL_ALT_M gösteriyorsa metre gir.
Dönüş yüksekliğini sahana göre ayarla
Mission Planner'da CONFIG sekmesinde Full Parameter List ekranını aç. Aşağıdaki satırları arayıp değerleri gir, sonra Write Params'a bas.
Gir: RTL_ALT_M = 30. Gör: 5 metrede RTL'e alınan drone yerinde 30 metreye çıkar ve eve 30 metrede gelir. Değilse: parametre listesinde RTL_ALT_M yerine RTL_ALT görünüyordur; firmware 4.6'dır, değeri santimetre olarak 3000 gir.
Gir: RTL_ALT_M = 0. Gör: drone tırmanmaz, RTL'e girdiği yükseklikte döner; 8 metrede giren drone eve 8 metrede gelir. Değilse: RTL_CLIMB_MIN_M sıfırdan büyüktür, drone önce o kadar yükselir.
Gir: irtifa çitini aç (FENCE_ENABLE = 1). Gör: dönüş yüksekliği FENCE_ALT_MAX eksi FENCE_MARGIN'i geçmez; çit 20 metre ve pay 2 metreyken RTL_ALT_M 30 olsa bile drone 18 metrede döner. Değilse: FENCE_TYPE içinde irtifa çiti seçili değildir.
Hata Mesajları ve Anlamları
Mode change to RTL failed: requires position
Otopilotun güvenilir bir konumu yok, RTL de konumsuz çalışmaz. GPS fix'ini ve Mission Planner'daki EKF durumunu kontrol et; o an drone'u kumandayla ya da LAND ile indir.
Mode change to RTL failed: init failed
Home noktası henüz ayarlanmamış. Drone'u GPS fix aldıktan sonra ARM et ki Home kalkış noktasına yazılsın.
RTL: no terrain data, using alt-above-home
RTL_ALT_TYPE = 1 ile arazi takibi seçilmiş ama arazi verisi yok. Otopilot vazgeçmez, yüksekliği Home'a göre hesaplayıp döner; arazi verisini yükle ya da RTL_ALT_TYPE'ı 0 yap.
RTL: rangefinder unhealthy, using alt-above-home
Arazi takibi mesafe sensörüyle yapılıyor ve sensör sağlıksız. Drone yine Home'a göre döner; sensörün bağlantısını ve okuduğu mesafeyi kontrol et.
Temel İHA kursunda devamı
Dönüş yüksekliğinin kaynak koddaki dört adımlık hesabı, RTL'in alt aşamalarının log'daki zamanlaması ve Copter 4.6 ile 4.7 arasındaki farklar Sensörlerden Uçuşa Temel İHA eğitiminde ayrı bir derste anlatılıyor.
İNDİRİM KUPONU
Kupon kodu: TANISMA10
Eğitimi alırken ödeme ekranındaki "Kupon kodu" kutusuna bu kodu yaz, %10 iner.
Yorumlar