Drone arm olmuyor (Pixhawk safety switch yanıp sönüyor)
Güncelleme tarihi: 14 Eki
Drone arm olmuyor. Mission Planner'da ARM'a basıyorsun, otopilot izin vermiyor ve HUD'a bir PreArm satırı düşüyor. Pixhawk'ın ya da GPS modülünün üstündeki LED yanıp sönmeyi bırakmıyor.
Pusulayı kalibre ettin, GPS kilidi var, batarya dolu. Satır safety switch'ten söz ediyor.
Safety switch ARM izni neden vermiyor
Safety switch, motor ve servo çıkışlarını açıp kapatan bir anahtardır. Güvenli durumdayken otopilot servo çıkışlarının PWM'ini devre dışı bırakır ve kazara ARM'ı önlemek için bir pre-arm hatası üretir.
ArduPilot wiki'si LED'in anlamını şöyle veriyor: aralıklı yanıp sönme sistemin hazır ama güvenli durumda olduğunu gösterir, sabit yanma düğmeye basıldığını ve ARM sonrası motorların hareket edebileceğini.
Düğme her kurulumda otopilotun üstünde durmuyor. Forumdaki vakalarda kullanıcılar onu GPS modülünün üstünde arıyor ve basışın algılanmadığını yazıyor.
Düğmeye basmak yetmiyorsa ne yapacaksın
Önce düğmeye bas ve LED'in aralıklı yanıp sönmeden sabit yanmaya geçtiğini izle. Düğmen hiç yoksa safety özelliğini parametreyle kapatırsın.
Wiki, anahtarı olmayan sistemler için BRD_SAFETY_DEFLT = 0 diyor ve değişiklik yeniden başlatma ister. Eski forum yazılarında aynı ayar BRD_SAFETYENABLE adıyla geçiyor; tam listede ada göre değil BRD_SAFETY desenine göre ara.
BRD_SAFETY_DEFLT = 0Düğmen varsa bunu yapma; kazara ARM'a karşı tek fiziksel önlem o.
Örnek: Sıra sende, drone pistte, Mission Planner'da ARM'a basıyorsun ve HUD'a PreArm: Hardware safety switch düşüyor. Düğmenin LED'i aralıklı yanıp sönüyor; bir takım arkadaşın düğmeye basıp LED'in sabit yanmaya geçtiğini söyleyince aynı ARM isteği geçer. Pistte parametre kurcalamadan önce LED'e bak.
Safety kontrolünü atladım ama ARM yine reddediliyor
Pre-arm kontrollerini ARMING_SKIPCHK parametresiyle atlayabilirsin. 4.7 sürümünde bu parametre eski ARMING_CHECK'in yerini aldı ve işaretlediğin kontroller atlanıyor. Hardware safety switch biti 2048 değerini taşıyor.
Bu bit yalnızca PreArm satırını kaldırıyor. ArduCopter 4.7.1'de ARM anında ayrı bir safety kontrolü daha çalışıyor ve o ARMING_SKIPCHK'e bakmıyor. Satır bu kez Arm: Safety Switch olarak geliyor.
Şekilde üç durumu yan yana görüyorsun. Ortadaki şeritte istek ilk kontrolün üstünden atlıyor ama ikincisinde duruyor; motorlara yalnızca alttaki şerit ulaşıyor.
ARM oldu diye motorların döneceğini sanma. Mission Planner ARM gösteriyor ama motorlar dönmüyorsa LED'e bak. Aralıklı yanıp sönüyorsa çıkışlar hâlâ kilitli.
Kendi kartında nasıl bakarsın
Sorunu kendi kartında, USB üzerinden okursun. Aşağıdaki kod üç parametreyi okur, bir ARM isteği gönderir ve gelen mesajları yazdırır. Çalıştırmadan önce pervaneleri sök.
Çıktıda listede yok yazan satır, o parametrenin kartında sunulmadığını gösterir. ARMING_SKIPCHK 4.7 öncesinde zaten bulunmaz. BRD_SAFETY_DEFLT'in kendisi eksikse bir kullanıcı Rover 4.5.7 kurulu bir Cube Orange'da aynısını yazmış; BRD_ desenini tam listeden yeniden çekmeden sonuç çıkarma.
Hata Mesajları ve Anlamları
Mesaj metinleri AP_Arming.cpp ve AP_Arming_Copter.cpp dosyalarından, ArduCopter 4.7.1 etiketinden.
PreArm: Hardware safety switch
Güvenli durumdasın ve pre-arm kapısı ARM'ı durduruyor. Düğmeye bas ya da BRD_SAFETY_DEFLT = 0 yap. ARMING_SKIPCHK'in 2048 biti bu satırı kaldırır.
Arm: Hardware safety switch
Aynı kontrol, bu kez ARM isteği sırasında takılıyor. Çözüm aynı.
Arm: Safety Switch
ArduCopter 4.7.1'in arm anı kontrolü. ARMING_SKIPCHK bunu atlamaz. Çözüm aynı.
Karar sırasını ve log imzasını satır satır görmek istersen
Bu hatanın kaynak koddaki karar sırasını, log imzasını, sürümler arası farkı ve PX4'teki karşılığını Sensörlerden Uçuşa Temel İHA kursunda ders olarak anlatıyoruz.
İNDİRİM KUPONU Kupon kodu: SOFTIVATION15 Eğitimi alırken ödeme ekranındaki "Kupon kodu" kutusuna bu kodu yaz, %15 iner.
Yorumlar