top of page
Eğitim Paneli

Drone AUTO modunda kalkmıyor, Mission Planner rotası yüklü

Yazarın fotoğrafı: Furkan IŞIKAY
Furkan IŞIKAY
12 Eki
3 dakikada okunur

Güncelleme tarihi: 14 Eki

Mission Planner'da rotayı yazdın, drone'u ARM ettin, modu AUTO'ya aldın. Pervaneler rölantide dönüyor, drone yerden kesilmiyor. Birkaç saniye sonra motorlar kendi kendine duruyor. Bazen de AUTO seçimi hiç tutmuyor ve mod eski hâline dönüyor.

Rota da telemetri bağlantısı da sağlam olabilir. ArduCopter, yerde duran bir drone'da görevi kendiliğinden başlatmaz. Senden açık bir başlama işareti bekler ve bu işareti beklerken bir sayaç da çalışır.

AUTO'ya alınca drone neden yerde bekliyor

Bu davranış bilinçli bir güvenlik tercihi. ArduPilot geliştiricilerinden Randy Mackay forumda gerekçeyi şöyle anlatıyor: pilot modun AUTO'da kaldığını unutup ARM ederse drone anında kalkıp göreve gitmesin. Bu yüzden AUTO, yerdeki drone için üç şeye bakar.

  1. ARM başka bir modda yapılır. Varsayılan ayarda AUTO içindeyken ARM komutu reddedilir. LOITER, STABILIZE ya da ALT HOLD'da ARM edip sonra AUTO'ya geçersin.

  2. Rotanın ilk satırı TAKEOFF olmalı. Drone ARM'lı ve yerdeyken rota bir WAYPOINT ile başlıyorsa otopilot AUTO'ya geçmeyi reddeder, mod olduğu yerde kalır.

  3. AUTO'dan sonra başlama işareti gelmeli. Bu işaret ya kumandada gaz çubuğunu sıfırın biraz üstüne kaldırmak ya da Mission Planner'dan Mission Start komutu göndermektir.

İşin kafa karıştıran kısmı sayaç. ARM'lı drone yerdeyse ve gaz sıfırdaysa otopilot belli bir süre sonunda motorları kapatır. Varsayılan süre 10 saniye ve sayaç ARM anında başlar.

AUTO'ya geçmek sayacı sıfırlamaz. Aşağıdaki şekilde ARM ile AUTO arasında geçen 3 saniyenin, başlama işareti için kalan süreden nasıl düştüğüne bak.



En sık yapılan hata: AUTO'yu seçip beklemek. Motorlar rölantide dönerken drone hazırlanıyor sanılıyor, oysa o sırada DISARM sayacı işliyor ve 10 saniye dolunca motorlar duruyor.


Mission Planner'da doğru sıra

  1. Flight Plan ekranında rotanın ilk satırını TAKEOFF yap ve irtifasını yaz. Write ile drone'a gönder, Read ile geri okuyup ilk satırın gerçekten TAKEOFF olduğunu gör.

  2. Flight Data ekranında Actions sekmesini aç. Mod listesinden Loiter seç ve Set Mode'a bas. Ardından Arm/ Disarm ile ARM et.

  3. Mod listesinden Auto seç, Set Mode'a bas. Bu andan sonra saat işliyor.

  4. Gaz çubuğunu sıfırın biraz üstüne kaldır. Kumanda elinde değilse en üstteki eylem listesinden Mission_Start seç ve Do Action'a bas.

Rotayı sıfırdan çizmeden denemek için aşağıdaki dosyayı kopyala, metin düzenleyicide .waypoints uzantısıyla kaydet ve Flight Plan ekranında Load File ile aç. Enlem ve boylamı 0 olan satırlarda otopilot o anki konumu kullanır: drone bulunduğu yerde 10 metreye kalkar, 5 saniye bekler ve aynı noktaya iner. Dosyayı önce SITL'de dene.



Sütunlar Mission Planner'ın kendi kaydettiği biçimle aynı ve sekmeyle ayrılmış. 22 TAKEOFF, 16 WAYPOINT, 21 LAND komutudur; WAYPOINT satırındaki 5, o noktada bekleme süresidir.



İşaret vermezsen ne olur

Sırayı doğru uygulayıp gazı kaldırırsan ya da Mission_Start gönderirsen drone komuttan yaklaşık 2 saniye sonra yerden kesilir ve TAKEOFF satırındaki irtifaya tırmanır. İki yol da aynı sonucu verir.

Hiç işaret vermezsen drone yükselmez ve ARM anından 10 saniye sonra DISARM olur. ArduCopter 4.7.1'de bu bekleyişte mesaj listesinde şu satırları bu sırayla görürsün:


Arming motors
Mission: 1 Takeoff
Disarming motors

Bu süreyi DISARM_DELAY parametresi belirler; varsayılan değeri 10 saniyedir.

Örnek: Teknofest'te kalkış izni hakemden geliyor ve sen izni beklerken drone ARM'lı hâlde yerde duruyor. Loiter'da ARM edip AUTO'ya geçtiysen ve izin 10 saniyeden geç gelirse motorlar kendiliğinden durur, sırayı baştan kurarsın. Bu yüzden ARM'ı izin geldikten sonra yap; AUTO'ya geçip gazı kaldırmak birkaç saniye alır ve sayaç rahat yetişir.



AUTO'yu tek tuşla başlatmak istersen

AUTO_OPTIONS parametresi bu emniyetleri tek tek kapatır. Bit 0 AUTO içinde ARM izni verir, bit 1 gaz kaldırmadan kalkışa izin verir. İkisi birlikte 3 eder:


AUTO_OPTIONS = 3

Bu ayarla drone AUTO içinde ARM edilebilir ve ArduCopter 4.7.1'de ARM'dan 1,3 saniye sonra yerden kesilir. Kolaylık büyük ama bedeli de var: mod anahtarı AUTO'da unutulursa ARM komutu drone'u doğrudan göreve gönderir.

Pist dışında, pervaneler takılıyken bu ayarı açık bırakma.



Hata Mesajları

Arm: Auto mode not armable

AUTO içindeyken ARM denedin. Önce Loiter'a geç, ARM et, sonra AUTO'ya dön. AUTO içinde ARM gerekiyorsa AUTO_OPTIONS'ta bit 0'ı aç.

Auto: Missing Takeoff Cmd

Drone ARM'lı ve yerde, rotanın ilk komutu TAKEOFF değil. Hemen ardından "Mode change to Auto failed: init failed" gelir ve mod değişmez. Rotanın başına TAKEOFF ekle ve yeniden yükle.

Disarming motors

AUTO'da beklerken bu mesaj geldiyse süre doldu. ARM'dan sonra 10 saniye içinde gaz ya da Mission_Start ver.



Mission Planner'ı baştan sona öğrenmek için

Rota yazma, parametre ekranı ve simülasyona bağlanma gibi konular Sıfırdan Mission Planner eğitiminde adım adım anlatılıyor. Bu konunun log imzası ve kaynak koddaki karar sırası da kursun Güncel Eklemeler bölümünde.

İNDİRİM KUPONU

Kupon kodu: SOFTIVATION15

Eğitimi alırken ödeme ekranındaki "Kupon kodu" kutusuna bu kodu yaz, %15 iner.

Yorumlar

bottom of page