Mission Planner rotayı fazladan bir satırla geri veriyor
Rotayı çizdin, Write dedin, sonra Read ile geri okudun. Ekranda altı satır vardı, geri gelen listede yedi öğe var. Ya da kodla bağlanıp sayıyı okudun, çizdiğinden bir fazla çıktı. Rotayı silip yeniden çizmek bir şey değiştirmiyor.
Görev listesinin sıfırıncı öğesi Home noktasıdır; onu sen çizmedin, otopilot kendisi yazdı. Geri okumada fazladan gördüğün satır budur.
Ekranda gördüğün satır, otopilotta hangi numara
Flight Plan ekranındaki tablo 1'den başlar. Otopilotun belleğindeki liste 0'dan başlar ve 0. sıra Home noktasına ayrılmıştır. Bu yüzden ekrandaki 1. satır otopilotta seq 1'dir; satır numaraları ile seq numaraları birebir örtüşür, listede fazladan duran öğe en baştaki Home'dur.
Buradaki DO_SET_ROI satırına dikkat et. Drone o noktaya uçmaz, sadece burnunu çevirir. Ama listede bir sıra numarası tüketir. Yani ekrandaki dördüncü satır, üçüncü uçulan nokta olur.
Aynı mesaj, iki farklı sayma
Otopilotun yolladığı MISSION_CURRENT mesajında iki alan var: hangi öğede olduğunu söyleyen seq ve toplam kaç öğe olduğunu söyleyen total. Bu ikisi Home'u aynı şekilde saymıyor.
Beş satırlık bir rotada seq 5'e kadar çıkıyor, total ise 5'te sabit duruyor. Yer kontrol istasyonunu kendin yazıyorsan ve ilerlemeyi seq bölü total diye hesaplıyorsan, yüzde yüzü rotanın sonundan bir öğe önce görürsün.
Grafikteki seq atlamalarına da bak. 3'ten doğrudan 5'e çıkıyor; aradaki 4 numaralı öğe bir DO_JUMP komutuydu ve bu alan yalnızca uçuşla ilgili komutları raporluyor. Dizinin başındaki atlama ise farklı bir sebepten: araç AUTO moduna havadayken girdiği için kalkış öğesi bu koşuda kaydedilmedi.
Kendi aracında nasıl bakarsın
Ekranı yorumlamak yerine listeyi doğrudan araçtan iste. Aşağıdaki kod bağlanır, kayıtlı öğe sayısını okur ve her öğenin seq numarasını ekrandaki satır karşılığıyla yan yana yazar.
Altı satırlık bir rota yüklüyken çıktı şöyle görünür:
Araçta kayıtlı öğe sayısı: 7
seq=0 WAYPOINT -> Home (ekranda yok)
seq=1 TAKEOFF -> 1. satır
seq=2 WAYPOINT -> 2. satır
seq=3 DO_SET_ROI -> 3. satır
seq=4 WAYPOINT -> 4. satır
seq=5 WAYPOINT -> 5. satır
seq=6 RTL -> 6. satırİlk satırdaki seq 0 senin çizmediğin öğedir. Geri kalan altı satır, ekranda gördüğün altı satırın birebir karşılığıdır.
DO_JUMP hedefini yazarken
DO_JUMP komutunda hedef alanına yazdığın sayı, rotanın kaçıncı uçuş noktası olduğu değil, listedeki sıra numarasıdır; DO_SET_ROI gibi yardımcı komutlar da sıra tükettiği için bu iki sayı ayrışır. Rotanın başına dönmek istiyorsan yazacağın değer 1'dir; 0 Home'a aittir ve otopilot yükleme sırasında bu öğeyi reddeder.
Hata Mesajları
Aşağıdakiler görev yüklerken karşılaşacağın gerçek dönüş kodlarıdır.
MAV_MISSION_ERROR
Görev yükleme onayında bu kod dönerse öğelerden biri kabul edilmemiştir. DO_JUMP hedefi 0 olduğunda ölçümümüzde bu kod döndü. Hedefi 1 yapıp aynı rotayı gönderdiğimizde MAV_MISSION_ACCEPTED geldi.
MAV_MISSION_INVALID_SEQUENCE
Öğeleri otopilotun istediği sırayla göndermediğinde döner. Yükleme sırasında hangi seq numarasının istendiğini kendin takip etme; gelen isteğin seq alanını oku ve o öğeyi yolla.
MAV_MISSION_NO_SPACE
Gönderdiğin öğe sayısı otopilotun saklayabileceğinden fazla. Sayıya Home öğesinin de dâhil olduğunu unutma.
Bu konu hangi eğitimde işleniyor
Rota planlama ekranını, parametre listesini ve görev yükleme adımlarını baştan sona anlattığımız eğitim: Sıfırdan Mission Planner. Bu yazıdaki eşleme tablosunun uzun hâli, log imzaları ve kart bazlı farklar eğitimin içindeki derste var.
İNDİRİM KUPONU
Kupon kodu: SOFTIVATION15
Eğitimi alırken ödeme ekranındaki "Kupon kodu" kutusuna bu kodu yaz, %15 iner.
Yorumlar