Mission Planner görevi bitince drone havada asılı kalıyor
Rotayı Mission Planner'da çizdin, Write'a bastın, drone son waypoint'e kadar düzgün uçtu. Sonra orada durdu: ne iniyor ne eve dönüyor, ekranda mod hâlâ Auto yazıyor.
Drone bozuk değil. Görev listesi bitti ve otopilot listede yazmayan bir işi kendiliğinden yapmıyor.
Drone neden son noktada bekliyor
ArduPilot görevi satır satır yürütür. Bir satır bitince sıradakine geçer; sırada satır yoksa görevi bitmiş sayar. O anda drone havadaysa otopilot onu bulunduğu yerde tutar, yerdeyse motorları DISARM eder.
Kafa karıştıran kısım modun değişmemesi. Drone son noktada asılı dururken Mission Planner'ın HUD'unda mod Auto olarak kalır, LOITER ya da RTL yazmaz. Konum tahmini bozuksa drone yerinde duramaz; otopilot o zaman LAND moduna geçip iner.
Şekildeki kırmızı dala bak: listenin sonunda RETURN_TO_LAUNCH ya da LAND satırı yoksa drone 3. satırın üstünde, Auto modunda bekler. Üstteki iki dal drone'u yere indirir ve iniş bitince motorları kapatır.
Teknofest'te alan taraması yapan bir takımda rota tarlanın öbür ucunda biter, drone 15 metrede asılı kalır, pilot da Mission Planner'da Auto yazısını görüp görevin sürdüğünü sanar. Drone, biri kumandadan müdahale edene kadar orada batarya harcar.
Görevin bittiğini ekrandan nasıl anlarsın
DATA ekranındaki Messages sekmesine bak. Son waypoint'e varıldığında "Reached command #3" satırı düşer. Ardından yeni bir "Mission:" satırı gelmiyorsa liste bitmiştir; mod yazısı sana bunu söylemez.
Otopilot bu bilgiyi telemetride de yayınlar. MISSION_CURRENT mesajındaki görev durumu alanı görev uçulurken 3, bittiğinde 5 olur. Yer istasyonunu kendin yazıyorsan ya da yardımcı bilgisayardan uçuyorsan modu değil bu alanı oku.
En sık hata: görev bitince drone'u kumandadan LOITER'a alıp biraz sonra tekrar AUTO'ya geçmek. Görev bitmiş hâldeyken AUTO'ya dönmek listeyi baştan başlatır. MIS_RESTART 0 olsa bile drone ilk waypoint'e geri uçar.
Çözüm: listeyi RTL ya da LAND ile bitir
Son satırı ekle. PLAN ekranında rotanın sonuna bir satır ekle ve Command sütununda RETURN_TO_LAUNCH seç. Drone'un son noktada inmesini istiyorsan LAND seç.
Yaz ve geri oku. Write ile otopilota gönder, sonra Read'e bas. Listenin son satırında RETURN_TO_LAUNCH görmelisin. Görmüyorsan yazma yarım kalmıştır; Write'ı tekrarla.
Uçuşta Messages'a bak. "Reached command #3" satırının hemen arkasından "Mission: 4 RTL" gelmeli. Drone eve dönüp indiğinde "Disarming motors" satırını görürsün; mod yine Auto kalır, bu normal.
Görev bittiyse AUTO'ya geri dönme. Son satır RTL değilken drone havada beklerse kumandadan LOITER'a al ve eve elle getir ya da RTL'e geçir. AUTO'ya dönersen rota baştan başlar.
Görev durumunu kodla izlemek istersen aşağıdaki kod MISSION_CURRENT mesajını dinler. Görev bitmiş, motorlar açık ve mod hâlâ Auto ise seni uyarır; drone indiyse bunu ayrıca söyler.
BAGLANTI satırına kendi bağlantı adresini yaz. Kod yalnızca okur, drone'a komut göndermez; uçuş sırasında açık kalabilir.
Ne göreceksin
Listesi WAYPOINT ile biten bir görev bittikten sonra kodu çalıştırırsan şunu görürsün:
mod=AUTO motor=ARM satır=3 görev=BİTTİ
Görev bitti ama mod hâlâ AUTO: drone son noktada bekliyorAynı görevin sonuna RETURN_TO_LAUNCH ekleyip uçurursan drone eve döner, iner ve kod şunu yazar:
mod=AUTO motor=DISARM satır=0 görev=BİTTİ
Görev bitti, drone indiİkinci çıktıda mod yine AUTO. Fark motor durumunda ve satır numarasında: iniş bitince otopilot listeyi başa sarar, satır 0'a döner.
Hata Mesajları
Bu sorunda otopilot hata basmaz; Messages sekmesindeki şu satırlar ne olduğunu anlatır.
Reached command #3
Otopilot 3. satıra vardı. Arkasından "Mission: 4" ile başlayan bir satır gelmiyorsa liste bitmiştir ve drone Auto modunda bekler.
Mission: 1 Takeoff
Görev bittikten sonra AUTO'ya yeniden girdiysen bu satır listenin baştan başladığını gösterir. Drone zaten havadaysa kalkış satırı hemen geçilir ve drone ilk waypoint'e uçar.
Auto: Missing Takeoff Cmd
Drone yerde ve ARM edilmişken listenin ilk satırı kalkış değil. Otopilot AUTO'ya geçmeyi reddeder; rotanın başına TAKEOFF satırı ekle.
Radio Failsafe - Continuing Auto
Kumanda sinyali kesildi ve FS_OPTIONS ayarı Auto'da devam et diyor. Görev bitmişse drone RTL'e geçmez, son noktada beklemeyi sürdürür. Son satırı RTL yapmak bu durumu da kapatır.
Kursta devamı
Kalkıştan önce otopilottaki listeyi okuyup son satırı ve failsafe ayarını denetleyen kod, firmware'in görev bitince izlediği karar sırası ve bu durumu uçuş kaydında bulmanın yolu Sıfırdan Mission Planner eğitiminde.
İNDİRİM KUPONU
Kupon kodu: SOFTIVATION15
Eğitimi alırken ödeme ekranındaki "Kupon kodu" kutusuna bu kodu yaz, %15 iner.
Yorumlar