top of page
Eğitim Paneli

Mission Planner parametreleri çekmiyor


Kabloyu taktın, Mission Planner bağlandı, ekranın üstündeki yapay ufuk kıpırdıyor. Ama sol alttaki çubuk parametrelerde takılı kaldı. Bir süre sonra ya sıfırdan başlıyor ya da tek tek, çok yavaş ilerliyor.

Bağlantının kurulmuş olması listenin ineceği anlamına gelmiyor. Bu ikisi farklı işler ve farklı yerlerde tıkanıyorlar.



Liste aslında iki farklı yoldan iniyor

Güncel Mission Planner parametreleri önce dosya olarak çekmeyi deniyor. Otopilot dosya aktarımını destekliyorsa tek bir paketlenmiş dosya indiriliyor ve iş orada bitiyor. Ekranda gördüğün yazı da bunu söylüyor.

Bu yol tutmazsa program eski yönteme düşüyor: parametreleri tek tek, ayrı paketler hâlinde istiyor. Bin dört yüze yakın parametre için bin dört yüze yakın paket demek bu. Ekranda dakikalarca bekliyorsan program büyük ihtimalle bu ikinci yola düşmüştür.



Şemadaki son durak sinsi olan. Liste neredeyse bitmişken birkaç parametre eksik kalırsa program eksikleri tek tek istemeye başlıyor ve her isteği bir saniye arayla yolluyor. Elli parametre eksikse elli saniye daha bekliyorsun.



USB'de iniyor, telemetride inmiyor

En yaygın tablo bu. Hattın kapasitesi çoğu zaman yetiyor; sorun otopilotun o kapasiteyi nasıl paylaştırdığında.

Otopilot parametre göndermek için hattın tamamını kullanmıyor; bir kısmını ayırıp gerisini telemetriye bırakıyor. Üstüne, radyoyla arasında akış kontrolü yoksa gönderim daha da kısılıyor. USB tarafında bu kısıtlama yok, o yüzden aynı otopilot kabloyla saniyeler içinde, telemetriyle dakikalarca iniyor.



Radyonun kendi tampon durumunu bildirmesi de işin içine giriyor. Radyo "tamponum doldu" derse otopilot parametre göndermeyi tamamen durduruyor. Hiç rapor vermeyen bir radyo, kötü rapor veren radyodan daha az takılıyor. Sezgiye aykırı ama sebebi basit: otopilot eskimiş raporu dikkate almıyor, taze ve düşük raporu dikkate alıyor.



Kendi hattında ölçmenin yolu

Tahmin etme, sayıya bak. Aşağıdaki betik otopilotun kaç parametre bildirdiğini, kaçının geldiğini ve hangi sıra numaralarının hiç gelmediğini yazıyor. Eksik sayısı sıfırdan büyükse fark doğrudan hattın kaybıdır.



Aynı betiği ArduCopter 4.7.0 çalışan bir simülasyonda kayıpsız bir hat üzerinden koşturduğumuzda çıkan sonuç şu oldu:


param_count (bildirilen)  : 1369
gerceklesen benzersiz ad  : 1369
eksik index sayisi        : 0
toplam sure               : 56.0 s
ilk PARAM_VALUE gecikmesi : 0.018 s

Kayıpsız hatta bin üç yüz altmış dokuz parametrenin tamamı tek istekte indi, hiçbir sıra numarası eksik kalmadı. Yani protokolde yapısal bir sorun yok; sahadaki takılmanın kaynağı hat. Kendi kurulumunda bu sayıyı ölçtüğünde aradaki fark sana kaybın büyüklüğünü verir.



Parametreyi değiştirdin, hiçbir şey olmadı

Forumlarda bu soruna karşı en sık verilen tavsiye, parametre akış hızını artırmak. Tavsiyenin kendisi mantıklı ama yazılan adlar eski.

ArduPilot 4.7 ile akış hızı parametrelerinin adları değişti. Eski adı yazdığında program sana bir hata vermiyor, o parametre listede olmadığı için sessizce hiçbir şey olmuyor. İnsanlar da "denedim, işe yaramadı" diye yazıyor. Denenen şey aslında hiç uygulanmamış oluyor.

Bir parametrenin adından emin değilsen ezberden yazma. Tam listeyi çek ve desene göre ara. Aynı ölçümde eski adların hiçbiri listede çıkmadı.


En sık yapılan hata, kanal numarasını yanlış saymak. Parametre adındaki numara USB'den başlıyor. Telemetri portunu ayarlamak isteyenlerin çoğu bir numaralısını değiştirip USB'yi ayarlıyor ve telemetride hiçbir şey değişmiyor.


Hata Mesajları ve Anlamları

Aşağıdaki metinler Mission Planner kaynak kodunda birebir geçen dizeler. Ekranda hangisini gördüğün, sorunun nerede olduğunu daraltıyor.


Getting Params.. (sysid

Program eski yöntemle, parametreleri tek tek istiyor. Dosya yolu ya hiç denenmedi ya da başarısız oldu. Bu yazıyı görüyorsan uzun yola girmişsin demektir.

Checking for Param MAVFTP

Program dosya yolunu deniyor. Buradan hızlıca çıkıp listenin dolması iyi işaret. Burada uzun süre takılı kalıyorsa dosya aktarımı hattı kaldıramıyor.

Timeout on read - GetParam

Tek bir parametre istendi ve cevabı gelmedi. Bu, eksik kalanları tek tek toplama aşamasında çıkar. Tek başına bir arıza sayılmaz; hattın kayıplı olduğunu gösterir.

Timeout on read - setParam

Bu kez yazma isteği cevapsız kaldı. Değeri değiştirdiğini sanıyorsun ama otopilotta değişmemiş olabilir. Yazdıktan sonra geri okuyup teyit et.

No Heartbeat Packets Received

Hat hiç konuşmuyor. Bu noktada parametreyi bırak, kabloya ve baud hızına dön. TX karşıya RX olarak gitmiyorsa hat sessiz kalır.



Sahada ne değişir

Yukarıdaki ölçüm simülasyonda, kayıpsız bir hat üzerinde yapıldı ve bir referans noktası veriyor. Radyo menzilini, anten yönünü, ortamdaki girişimi ve akış kontrolünün bağlı olup olmadığını ancak kendi kurulumunda ölçebilirsin.

Pratikte şu sırayı izle: önce USB ile dene. USB'de iniyorsa otopilot sağlam, sıra hatta. Sonra iki radyonun hava hızı ve ağ kimliği ayarlarının birebir aynı olduğunu doğrula. Bunlar tuttuktan sonra hâlâ takılıyorsa kabloya bak; forumdaki vakaların bir kısmı soğuk lehimde ya da ters bağlanmış bir uçta bitiyor.



Bu yazıyı okuyanlara: Sıfırdan Mission Planner

Parametre ekranını, hangi ayarın nerede durduğunu ve rota planlamayı baştan sona anlatan eğitimde bu konunun derinliği de var: firmware'in gönderimi hangi eşikte kestiği, programın hangi oranda listeyi baştan istediği ve elde log varken bir dakikada nasıl sınıflandıracağın.


İNDİRİM KUPONU

Kupon kodu: SOFTIVATION15

Eğitimi alırken ödeme ekranındaki "Kupon kodu" kutusuna bu kodu yaz, %15 iner.

Yorumlar

bottom of page