Mission Planner telemetriyi geç gösteriyor
Güncelleme tarihi: 14 Eki
Mission Planner'da drone'u elinle eğiyorsun, ekrandaki ufuk çizgisi birkaç saniye sonra kıpırdıyor. Haritadaki drone simgesi sıçrayarak ilerliyor, bazen HUD hiç oynamıyor.
Aynı drone USB kabloyla bağlıyken düzgün görünüyor, radyoyla bağlanınca bozuluyor. Bu durumda sorun çoğu zaman telemetri hattına binen veri yükündedir: hat dolunca mesajlar bekler ya da düşer, sen de geçmişe ait veriyi görürsün.
Hat neden doluyor
Mission Planner bağlandığında otopilottan belirli hızlarda veri ister. Hangi verinin saniyede kaç kez geleceğini yer istasyonu belirler.
ArduCopter kendi başına neredeyse hiçbir şey göndermez. Kaynak kodunda Copter için bütün akış hızlarının varsayılanı 0'dır, veriyi isteyen taraf Mission Planner olur.
57600 baud'luk bir radyo saniyede en fazla yaklaşık 5760 bayt taşır, çünkü her bayt hatta 10 bit yer kaplar. Hızları yükselttikçe bu sınıra yaklaşırsın.
Hangi hız neye yarıyor
Hızlar Mission Planner'da Configuration > Planner > Telemetry Rates altında duruyor: Attitude, Position, Status, Sensors ve RC. Her biri saniyede kaç mesaj geleceğini söyler.
Ufuk çizgisi Attitude hızına, haritadaki konum Position hızına bağlıdır. ArduPilot Discourse'taki telemetri blogu, bant tasarrufu için Sensors ve RC akışlarını 0 yapmayı öneriyor.
Aynı blog, Copter'ın varsayılan 4 Hz akışının motorlar ARM edilmemişken yaklaşık 3,5 kB/sn tuttuğunu yazıyor. Bu, 57600 baud radyonun yüzde 59 ile 69'u demek.
En sık yapılan hata, gecikme var diye bütün hızları yükseltmek. Radyo doyduğunda daha çok veri istemek hattı daha da tıkar. Forumda bir kullanıcı, aşırı yüklenen radyo modüllerinin birkaç saniyelik gecikme yaptığını bildirdi.
Gecikmeyi gider
Önce aynı drone'u USB ile bağla. USB'de gecikme yoksa sorun hatta ya da hızlardadır.
Sonra Telemetry Rates değerlerini düşür: Sensors ve RC'yi 0, Attitude'u 4, Position'ı 2 yap ve yeniden bağlan. Gecikme sürüyorsa değerleri biraz daha indir.
Hız eski değerine dönüyorsa Mission Planner kendi değerini yeniden istiyordur. Mission Planner'da bir hız -1 olduğunda o akış için hiç istek gönderilmez.
Örnek: Yarışa bir hafta kala sahada uçuş öncesi kontrol yapıyorsun. Drone masada USB ile bağlıyken ufuk çizgisi elinle eğdiğin anda kıpırdıyor, radyoya geçince aynı hareket birkaç saniye sonra geliyor. Bu noktada bütün hızları yükseltmek hattı daha da tıkar; Telemetry Rates'te Sensors ve RC'yi 0'a çek, yeniden bağlan. Ufuk ve harita için Attitude ile Position zaten yetiyor.
Hattın yükünü kendin ölç
Hattının gerçek yükünü görmek için aşağıdaki kodu kullanabilirsin. Önce Mission Planner'ı kapat, çünkü seri port tek istemciye açıktır.
HIZ değerini 0, 4 ve 10 yaparak üç kez çalıştır. ArduCopter 4.7.1'de bu üç çalıştırma şu toplamları verir:
Şekilde kırmızı çizgiye bak. Her akış 4 Hz iken yük sınırın altında kalır, 10 Hz istediğinde hat taşıyabileceğinin üstünde veri ister. Toplam B/s değeri 5760'ın yarısının altında kalırsa hatta yeterli pay kalır.
HIZ = 4 ile çalıştırırsan çıktının sonu şuna benzer:
SIMSTATE 3.8 Hz 215 B/s
ESC_TELEMETRY_1_TO_4 3.8 Hz 215 B/s
RC_CHANNELS 3.8 Hz 207 B/s
BATTERY_STATUS 3.8 Hz 203 B/s
GPS_RAW_INT 3.8 Hz 199 B/s
SYS_STATUS 3.8 Hz 165 B/s
toplam 3670 B/s (57600 baud, en çok ~5760 B/s)Kartındaki mesaj listesi buradakiyle birebir aynı olmayabilir, toplam biraz farklı çıkar. Radyonun hava hızı ve paket kaybı da payı değiştirir; bunları ancak kendi hattında görebilirsin.
Hata Mesajları
NOTE: your attitude rate is 0, the hud will not work
Mission Planner kaynağında bu ileti, Attitude hızı 0 olduğunda gösteriliyor. İletinin devamı Change in Configuration > Planner > Telemetry Rates yönlendirmesidir. Hız 0 iken HUD çalışmaz; değeri 4 gibi bir sayıya getir.
No Mavlink Heartbeat Packets where read from this port - Verify Baud Rate and setup
Bu, Mission Planner'ın bağlantı kurarken HEARTBEAT paketi okuyamadığında verdiği hata metnidir. Akış hızlarından önce hattın kendisine bak: doğru port, doğru baud ve radyo bağlantısı. Mission Planner bağlanmadan önce 2 geçerli HEARTBEAT paketi bekliyor.
Kursta devamı
Parametre ekranını, telemetriyi ve görev planlamayı adım adım gördüğün kurs: Sıfırdan Mission Planner Eğitimi.
İNDİRİM KUPONU Kupon kodu: SOFTIVATION15 Eğitimi alırken ödeme ekranındaki "Kupon kodu" kutusuna bu kodu yaz, %15 iner.
Yorumlar