Mission Planner ekranı donuyor (telemetri bağlı)
Telemetri bağlı, sinyal seviyesi iyi, uçuş ekranında irtifa ve hız yazıyor. Sonra haritadaki drone bir yerde duruyor, birkaç saniye sonra zıplayarak yeni konumuna geçiyor. Yatay durum göstergesi takılıyor, batarya değeri geç yenileniyor. Bağlantı kopmuyor, sadece ekran geriden geliyor.
Bu tabloda ilk şüpheli genelde telsiz oluyor: anten değişiyor, radyonun yeri değişiyor, baud yükseltiliyor. Çoğunda hiçbiri sonucu değiştirmiyor, çünkü sorun sinyalin kalitesinde değil, hattan geçirilmek istenen veri miktarında.
Hattın taşıyabileceği bayt sayısı sabit
57600 baud bir seri hat saniyede 57600 bit taşır. Yaygın 8N1 çerçevede her bayt için hatta 10 bit gider: sekiz veri biti, bir başlangıç, bir durdurma. Hesabın sonucu tek bir sayı, saniyede 5760 bayt.
Bu sayı ArduPilot'un kendi kaynağında sabit olarak duruyor. libraries/AP_HAL/UARTDriver.h içindeki bw_in_bytes_per_second() öntanımlı olarak 5760 döndürür; parametre indirmeye ayrılan pay bu değerin üzerinden hesaplanır.
Ölçüm ArduCopter 4.7.0 SITL üzerinde yapıldı. Yer kontrol istasyonunun yaptığı gibi tüm akış grupları aynı hıza çekildi, yirmi saniye boyunca gelen her MAVLink paketinin ham uzunluğu toplandı. Dört hertzde hat yüzde 79 dolu; on hertzde istenen veri, hattın taşıyabileceğinin iki katı.
Fazlalık havada kaybolmuyor. Otopilot gönderemediği mesajı atmıyor, sıraya alıyor ve bir sonraki turda yeniden deniyor. Ekranda gördüğün gecikme o sıranın uzamasıdır.
Akış hızını yükseltmek işi tersine çeviriyor
Ekran takılınca çoğu kullanıcı refleksle akış hızını yükseltiyor. Hat zaten doluysa bu, sıraya daha çok mesaj eklemekten başka bir şey yapmıyor. Yeni veri eskisinin arkasına diziliyor, ekrandaki değer daha da geriden geliyor.
Aynı şey parametre listesi inerken de oluyor. Kaynak kodda akış aralığına doğrudan bir çarpan uygulanıyor: parametre gönderilirken aralık dört katına, görev noktaları istenirken bir dört katına daha çıkıyor. Yani parametre penceresi açıkken ekranı firmware bilerek yavaşlatıyor.
Sırayla neye bakılır
Sıranın ilk adımını atlama. Kalp atışı mesajı saniyede bir düşmüyorsa bant genişliğini bırak; kabloya, konnektöre ve iki radyonun ayar eşleşmesine bak.
Kendi hattındaki yükü ölç
Tahmin etmenin anlamı yok, ölçmek birkaç satır. Aşağıdaki betik hatta ne gelirse ham paket uzunluğunu topluyor, sonucu baud değerinden çıkan kapasiteyle karşılaştırıyor. Seri porta da SITL'e de aynı şekilde bağlanır.
SITL üzerinde dört hertzlik akışa bağlanınca verdiği çıktı:
olcum suresi : 20.2 sn
hattaki yuk : 3874 B/s
hattin kapasitesi : 5760 B/s (57600 baud, 8N1)
doluluk : %67
----------------------------------------------------
SIMSTATE 224.7 B/s 4.0 Hz
ESC_TELEMETRY_1_TO_4 224.7 B/s 4.0 Hz
RC_CHANNELS 216.6 B/s 4.0 Hz
BATTERY_STATUS 212.6 B/s 4.0 Hz
GPS_RAW_INT 208.6 B/s 4.0 Hz
ATTITUDE 202.1 B/s 5.1 Hz
SYS_STATUS 172.5 B/s 4.0 Hz
RAW_IMU 164.5 B/s 4.0 HzBuradaki sayı grafikteki dört hertz sütunuyla birebir aynı değil. Aynı istek iki ayrı koşuda 4535 ve 3874 bayt verdi. Hangi mesajın hangi turda sıraya girdiği tur tur değiştiği için hattaki yük sabit bir tablo değeri değil. Kararı kendi hattında ölçtüğün sayıya göre ver.
Ekran takıldığında akış hızını yükseltmek en sık yapılan hata. Yük zaten hattın kapasitesinin üstündeyse hız artışı yalnızca sırayı uzatır.
Hata Mesajları ve Anlamları
No ap_message for mavlink id (30000)
Yer kontrol istasyonu ya da yardımcı bilgisayar, otopilotun akışa koymadığı bir mesaj için aralık istediğinde çıkar. Komut sonucu MAV_RESULT_DENIED döner, istenen mesaj hiç gelmez. Metnin kendisi kaynakta HAL_BOARD_SITL koşuluyla sarılı: simülasyonda satırı görürsün, kendi kartında yalnızca reddedilmiş komut sonucu elinde kalır.
Getting Params
Mission Planner bağlanırken parametre listesini indirir ve bu satırda bekler. Hat doluyken bu aşama uzar; forumda dakikalarca süren, hatta hiç bitmeyen vakalar bildirilmiş. Bekleme sırasında canlı veri akmaya devam eder, bu yüzden bağlantı sağlam görünür.
High Latency enabled
Dar hatlar için ayrı bir çalışma kipi var. Seri portun protokolü 43 yapıldığında otopilot normal akışları kesip tek bir özet mesaja geçer ve bu satırı yazar. Uydu bağlantısı gibi çok dar hatlarda kullanılır; normal telsizde ekranın canlılığını kaybedersin.
Bu konunun devamı
Hattı ölçmek başlangıç. Hangi mesaj grubunun kapatılacağı, otopilotun sıraya alma kararını nereden verdiği ve tlog üzerinde bu davranışın imzasının nasıl okunacağı İHA Haberleşme Teknolojileri eğitimi içinde adım adım işleniyor.
İNDİRİM KUPONU
Kupon kodu: SOFTIVATION15
Eğitimi alırken ödeme ekranındaki "Kupon kodu" kutusuna bu kodu yaz, %15 iner.
Yorumlar