Mission Planner hep aynı uçuş modunu gösteriyor
Switch'i çeviriyorsun. Kumandadan onay sesi geliyor, radyo kalibrasyon ekranındaki çubuk yer değiştiriyor. Ekrandaki mod yazısı ise olduğu yerde duruyor.
Ne bir uyarı satırı beliriyor ne de bir hata sesi var, çünkü otopilot çoğu durumda switch'i hiç okumamıştır.
Otopilot switch'i değil bir sayıyı görür
Kumandadaki üç kademeli kolun otopilot tarafında bir karşılığı yok. Alıcıdan gelen çerçevede kanal başına yalnızca bir mikrosaniye değeri var.
Hangi kanalın mod kanalı olduğunu FLTMODE_CH söyler, varsayılanı 5. Otopilot o kanalın ham değerini alır ve altı pencereden hangisine düştüğüne bakar.
Pencereler eşit genişlikte değil. Ortadaki dördü 130 mikrosaniyelik dar dilimler, uçtakiler ise çok daha geniş. İki pozisyonun aynı dilime düşmesi bu yüzden kolay.
İki uçta hiç okunmayan bir bölge var
Pencerelerin dışında, dokümanda anlatılmayan bir davranış var. Kanal 800 ve altına ya da 2200 ve üstüne çıktığında pozisyon hesaplanmaz.
Bu bir mod reddi değil. Okuma işlemi hata koşuluyla biter, karar zinciri orada durur ve mod son değerinde kalır. Ekranda hiçbir şey belirmez, kayıtta hiçbir satır oluşmaz.
Yanlış ayarlanmış kumanda mixer'lerinin ya da uç noktası genişletilmiş kanalların 2200'ü aşması sandığından sık.
Pozisyonun oturması 200 milisaniye sürer
Yeni pozisyon hemen kabul edilmez. Değerin 200 milisaniye boyunca aynı pencerede kalması gerekir, ancak ondan sonra mod isteği üretilir.
Temiz bir switch'te bu süre fark edilmez. Oksitlenmiş bir kontakta ya da gürültülü bir hatta değer iki pencere arasında zıplar ve süre hiç dolmaz.
En sık yapılan hata, mod kanalını dinlemeden parametre değiştirmeye başlamak. Ham değeri görmeden yapılan her düzeltme, hangi değişikliğin işe yaradığını da gizler.
Kendi kanalını oku
Tahmin yerine ham değere bakmak en kısa yol. Aşağıdaki betik mod kanalını yer istasyonu üzerinden dinler, her pencere değişiminde tek satır basar.
Kendi tezgâhımızda kanalı uçtan uca gezdirdiğimizde düşen satırlar şunlar oldu:
kanal 5 pwm 700 -> OKUNMUYORkanal 5 pwm 1150 -> pozisyon 1kanal 5 pwm 1300 -> pozisyon 2kanal 5 pwm 1450 -> pozisyon 3kanal 5 pwm 1550 -> pozisyon 4kanal 5 pwm 1700 -> pozisyon 5kanal 5 pwm 1900 -> pozisyon 6kanal 5 pwm 2250 -> OKUNMUYORSwitch'i her kademede birkaç saniye tut. Altı kademede altı farklı pozisyon numarası görmüyorsan sorun parametrede değil, kumandanın ürettiği aralıkta.
Hata Mesajları ve Anlamları
Bir mesaj görüyorsan durum aslında daha iyi. Karar zinciri sonuna kadar gelmiş, mod okunmuş ve reddedilmiş demektir. Mesajın ikinci yarısı red sebebini verir.
Mode change to LOITER failed: requires position
Modun konum tahminine ihtiyacı var, otopilotun elinde sağlıklı bir konum yok. Uydu sayısı tek başına yetmez; yatay konum tahmininin kabul edilmiş olması gerekir.
Mode change to ALT_HOLD failed: need alt estimate
İrtifa tahmini geçerli değil. Bu kontrol yalnızca gaz kolunun doğrudan sende olduğu bir moddan otomatik gazlı bir moda geçerken çalışır.
Mode change to STABILIZE failed: throttle too high
Araç yerdeyken gaz kolun yukarıdayken doğrudan gazlı bir moda geçmeye çalıştın. Gaz kolunu tabana çekmeden aynı geçiş bir daha kabul edilmez.
Mode change to AUTO failed: GCS entry disabled (FLTMODE_GCSBLOCK)
Bu mod yer istasyonu komutlarına kapatılmış. FLTMODE_GCSBLOCK bit maskesi yalnızca yer istasyonundan gelen istekleri süzer; aynı mod kumandadaki switch'ten sorunsuz açılır.
Bir adım öteye
Uçuş modları, kumanda kalibrasyonu ve prearm zinciri Sensörlerden Uçuşa Temel İHA eğitiminde baştan sona işleniyor. Bu yazının devamı olan ders de aynı eğitimin sorun giderme bölümüne eklendi.
İNDİRİM KUPONU
Kupon kodu: SOFTIVATION15
Eğitimi alırken ödeme ekranındaki "Kupon kodu" kutusuna bu kodu yaz, %15 iner.
Yorumlar