Rota irtifası tutmuyor, Mission Planner Alt sütununa bak
- Furkan IŞIKAY
- 6 gün önce
- 3 dakikada okunur
Rotayı Mission Planner'da kurdun, waypoint satırlarına 40 yazdın. Drone AUTO moda geçti ve beklediğin yükseklikte uçmadı.
Bazı denemelerde hiç tırmanmıyor, kalkıştan hemen sonra alçalmaya başlıyor. Kumandaya dokunmadıysan sorunu uçuş kontrolünde arama. Otopilot rotayı senin okuduğundan başka türlü okuyor.
Alt sütunundaki sayının anlamını Frame sütunu belirler
Plan ekranında her waypoint satırının bir Alt sütunu var, bir de Frame sütunu. Alt sütununa yazdığın şey ham bir rakam. O rakamın neye göre ölçüldüğünü Frame sütunu söyler.
Mission Planner yeni satırı Relative frame ile açar. Relative'de 40 yazmak, kalkış noktasının 40 metre üstü demektir. Aynı satırda Frame'i Absolute yaparsan 40 sayısı yerinde durur, artık deniz seviyesinden 40 metreyi işaret eder.
Şanlıurfa'da 500 metre rakımlı bir alandan kalkıyorsan o nokta zeminin 460 metre altında kalır. Otopilot itiraz etmez. Rotayı kabul eder, kalkışı yapar, sonra o noktaya doğru inmeye başlar.
Frame sütununda üç seçenek var
ArduPilot dokümanı Mission Planner Plan ekranını anlatırken bunu tek cümleyle yazıyor: irtifalar Relative, Absolute ya da arazi üstü olarak girilebilir.
Relative · sayı, home noktasının üstündeki metredir. ArduCopter'da varsayılan ve gündelik uçuşta doğru seçim.
Absolute · sayı, deniz seviyesinden metredir. Hava sahası tavanı AMSL cinsinden verildiğinde işine yarar. Home rakımını eklemeden yazarsan hedef yerin altına düşer.
Terrain · sayı, zeminden metredir. Araca arazi verisi inmiş olmadan bu rotayı uçuramazsın.
Frame her satır için ayrı seçilir. Bir rotada satırların frame değeri karışık olabilir, otopilot her satırı kendi frame değerine göre çözer.
Aynı sayıyla iki rota uçurup ölçtük
Bu davranışı ölçmek için ArduCopter 4.7.0 SITL'i 500 metre rakımlı bir home noktasıyla açtık ve iki rota yükledik.
Birincisinde kalkış Relative 20, ikinci waypoint Relative 40, üçüncü waypoint Absolute 560 yazıyordu. İkincisinde tek fark ikinci waypoint'in frame değeriydi: Absolute 40.
Otopilot iki rotayı da MISSION_ACK type 0 ile kabul etti, tek uyarı vermedi. Birinci rota 20, 40 ve 60 metre basamaklarını tutturdu. İkinci rota 19.98 metrede tepe yaptı, alçalmaya başladı ve telemetri SIM Hit ground at 1.508 m/s satırıyla kapandı.
Verify Height kutucuğu Alt sayılarını yeniden yazar
Plan ekranındaki Verify Height kutucuğu ayrı bir tuzak. İşaretlediğinde Mission Planner, Google Earth arazi verisiyle her waypoint için ALT değerini yeniden hesaplar ve sayıyı sana sormadan değiştirir.
Resmî dokümanın ifadesi açık: waypoint bir tepenin üstündeyse Mission Planner ALT ayarını tepenin yüksekliği kadar artırır. Bu bir arayüz işlemi, otopilotun frame yorumuna dokunmaz.
Home ikonu gerçek kalkış noktanda durmuyorsa hesabın tamamı kayar. Rotayı kurmadan önce home'u yerine taşı.
Sahaya çıkmadan rotanı geri oku
Bir rotanın gerçekte ne söylediğini ekrandaki sayıya bakarak anlayamazsın. Araca yükledikten sonra geri okumak gerekir. Aşağıdaki betik bağlanır, rotayı satır satır çeker ve her satırın frame değerini adıyla yazar.
Çıktı şöyle görünür:
0 cmd=16 alt= 500.1 frame=0 Absolute (AMSL)
1 cmd=22 alt= 20.0 frame=3 Relative (home ustu)
2 cmd=16 alt= 40.0 frame=3 Relative (home ustu)
3 cmd=16 alt= 560.0 frame=0 Absolute (AMSL)İlk satır home noktasıdır ve her zaman Absolute gelir, bu normaldir. Geri kalan satırlarda frame değeri Plan ekranında gördüğünle aynı olmalı.
Yeni bir rotayı sahada denemeden önce SITL'de prova et. Yanlış frame'in bedeli simülasyonda bir satır log, gerçek araçta çakılma. ArduCopter SITL'i indirip kendi rota dosyanı yüklemen bu provaya yeter.
Hata Mesajları ve Anlamları
Failsafe: Terrain data missing
Terrain frame seçtiğin bir rotada araca arazi verisi inmemiş. ArduCopter arazi kaynağını bulamayınca failsafe'e düşer. Frame'i Relative yapmak ya da internet bağlantılı bir yer kontrol istasyonuyla arazi verisini indirmek gerekir.
Failsafe: Terrain Unavailable
Aynı failsafe'in ikinci hâli. Bu kez araçta arazi kaynağı hiç tanımlı değil. Rangefinder da yoksa terrain frame'li rotayı o araçta uçuramazsın.
PreArm: RTL_ALT_TYPE is above-terrain but no terrain data
RTL_ALT_TYPE parametresini 1 yaptın, yani RTL arazi üstüne göre çalışacak. Araçta arazi verisi olmadığı için ARM izni çıkmaz. Parametreyi 0'a çekmek ya da arazi verisini indirmek gerekir.
Auto: Missing Takeoff Cmd
Rotanın başında NAV_TAKEOFF satırı yok. ArduCopter yerdeyken AUTO moda geçtiğinde ilk komutun kalkış olmasını bekler.
Bu yazıyı okuyanlara: Sıfırdan Mission Planner
Frame değerinin firmware içinde hangi bayrağa dönüştüğü, arazi zincirinin parametreleri ve saha vakaları eğitimin içinde adım adım işleniyor.
İNDİRİM KUPONU
Kupon kodu: SOFTIVATION15
Eğitimi alırken ödeme ekranındaki "Kupon kodu" kutusuna bu kodu yaz, %15 iner.
Yorumlar