Pixhawk batarya voltajını neden yanlış gösteriyor
Güncelleme tarihi: 14 Eki
Mission Planner'da batarya 6 volt görünüyor, multimetre aynı pakette 12,6 volt diyor. Ya da ekran 11 voltta takılı kalıyor ve batarya değişse de kımıldamıyor.
Çarpanı kendi güç modülünde multimetreyle ölçmek bu farkı kapatabilir. Önce sorunun gerçekten çarpanda olup olmadığını ayıralım.
Voltaj ekrana nasıl ulaşıyor
Otopilot batarya voltajını doğrudan ölçmez. Güç modülü gerilimi böler, bölünmüş değer analog bir pine gelir ve otopilot onu bir çarpanla gerçek voltaja çevirir.
Hesap şöyle işliyor: pin voltajından bir ofset çıkarılır, kalan değer bir çarpanla büyütülür. Çarpan yanlışsa ekran, gerçek voltajdan hep aynı oranda sapar. Kaynak kod bu hesabı analog batarya izleyicisinin dosyasında yapıyor.
Hangisi yanlış, ölçüm mü okunan değer mi
Multimetreyi bataryanın konnektörüne bağla. Motorlar kapalıyken değeri Mission Planner'daki voltajla karşılaştır. Aşağıdaki grafikte bu karşılaştırmada karşına çıkabilecek çizgileri gör.
Fark 0,2 voltun altındaysa dokunma. Resmî doküman kalibrasyonu bu eşiğin üstündeki farklar için öneriyor.
Ekran 0 V gösteriyorsa ya da batarya değişse de aynı değerde duruyorsa sorun çarpan olmayabilir. Grafikteki kesikli yatay çizgiler bu durum; izleyici tipine, voltaj pini ayarına ve sinyal kablosuna bak.
Fark her voltajda aynı oranda ise çarpan yanlıştır. Grafikte bu, sıfırdan çıkan ama eğimi farklı kırmızı çizgi. Çözüm aşağıda.
Voltaj yalnızca motorlar dönerken düşüyorsa sensör doğru olabilir. Batarya yük altında gerilim kaybeder.
Bir forum kullanıcısı uçuşta Mission Planner'da 9,2 volt görmüş, inişten sonra aynı paket 12 volta dönmüş. Konudaki yanıt gerilimin yük altında düşüp yük kalkınca toparlandığını söylüyor.
En sık yapılan hata: kartın varsayılan çarpanına güvenmek. Aynı parametre adı otopilottan otopilota farklı varsayılanla geliyor. TBS Lucid H7 Wing kaynak kodunda 11.0 ile başlıyor; iki kullanıcı kendi ölçümüyle 20,9 civarı bir değere ulaştığını yazmış.
İkinci tuzak sıralamada. BATT_MONITOR değiştiğinde otopilotun yeniden başlaması gerekiyor. Forumda bir kullanıcı ölçtüğü voltajın sürekli sıfıra döndüğünü yazmış, yanıtta yeniden başlatma isteniyor.
Çarpanı kendi donanımında hesapla
Çarpanı yalnızca kendi güç modülünle ve multimetreyle bulabilirsin. Hesaptaki iki değer Mission Planner'da şu parametrelerdir: (pin voltajı − BATT_VLT_OFFSET) × BATT_VOLT_MULT.
Ekran 0 V'ta ya da sabit duruyorsa çarpana geçmeden önce BATT_MONITOR tipine, BATT_VOLT_PIN değerine ve sinyal kablosuna bak.
Bataryanın voltajını multimetreyle ölç.
Mission Planner'da Initial Setup, Optional Hardware, Battery Monitor ekranını aç ve Sensor alanını Other yap.
Measured Battery Voltage alanına multimetre değerini yaz, sekmeye bas. Hesaplanan bölücü yeni BATT_VOLT_MULT olur.
Mission Planner kullanmak istemezsen aynı oranı küçük bir Python kodu hesaplar. Kod çarpanı ve ekrandaki voltajı okur, önerilen değeri yazdırır, parametreyi değiştirmez.
Kodu otopilota bağlıyken şöyle çalıştır:
python calc_mult.py COM5 12.6Örneğin çarpan 5,05 iken multimetre değeri olarak 12,6 girersen şunu alırsın:
BATT_VOLT_MULT şu an : 5.050
ekrandaki voltaj : 6.30 V
multimetre : 12.60 V
fark : -6.30 V
önerilen çarpan : 10.100Bu örnekte çarpanı 10,1 yapınca ekran 12,6 V gösterir. Kendi donanımında sayılar farklı çıkar.
Önerilen değeri Mission Planner'da BATT_VOLT_MULT alanına yaz. Sonra otopilotu yeniden başlatıp multimetreyle bir kez daha karşılaştır.
Örnek: Yarış sabahı yedek güç modülünü taktın, ekranda 6,30 V yazıyor ve multimetre aynı pakette 12,6 V diyor. İkinci bir paketi takınca ekran yine multimetrenin yarısını gösteriyor; grafikteki kırmızı çizgi bu. Kabloya dokunmana gerek yok, çarpanı 10,1 yapıp otopilotu yeniden başlatınca iki değer çakışır. Ekran paket değişse de aynı sayıda kalsaydı önce izleyici ayarına ve kabloya bakacaktın.
Hata Mesajları
PreArm: Battery 1 low voltage failsafe
Ekrandaki voltaj BATT_LOW_VOLT eşiğinin altında. Batarya gerçekten boşalmış olabilir ya da çarpan yanlış olduğu için ekran gerçek değerden düşük gösteriyor olabilir. Multimetreyle karşılaştır, fark varsa çarpanı düzelt.
PreArm: Battery 1 unhealthy
Otopilot batarya izleyicisini sağlıklı bulmuyor. BATT_MONITOR değerini değiştirdiysen yeniden başlat. Hâlâ geliyorsa BATT_VOLT_PIN değerini otopilotuna göre kontrol et.
PreArm: Battery 1 below minimum arming voltage
BATT_ARM_VOLT sıfırdan büyük ve okunan voltaj onun altında. Eşik doğruysa bataryayı değiştir. Eşik doğru, ekran yanlışsa çarpanı düzelt.
Voltaj 0 V ise ayrı bir risk var. Kaynak koda göre voltaj tabanlı düşük batarya failsafe'i okunan voltaj sıfırdan büyükse devreye giriyor, yani 0 V gösteren bir izleyici seni bu failsafe'le korumaz.
Kursta devamı
Bu tür arızaları sırayla ayırmayı uygulamalı öğrenmek istersen Sensörlerden Uçuşa Temel İHA eğitimindeki Sorun Giderme bölümüne bak.
İNDİRİM KUPONU Kupon kodu: SOFTIVATION15 Eğitimi alırken ödeme ekranındaki "Kupon kodu" kutusuna bu kodu yaz, %15 iner.
Yorumlar