Pixhawk neden Battery 1 unhealthy hatası veriyor
Batarya takılı, kablolar yerinde, Mission Planner ekranında voltaj da doğru görünüyor. Kumandayı çeviriyorsun, drone arm olmuyor. Ekranın üstünde kırmızı bir satır var ve her seferinde aynı şeyi yazıyor.
PreArm: Battery 1 unhealthyBu satırı çoğu kişi yanlış okur. İçinde batarya kelimesi geçtiği için önce paketi şarj eder, sonra başka bir paket dener, sonra hücre voltajlarını tek tek ölçer. Hiçbiri işe yaramaz, çünkü mesajın bataryanın doluluğuyla ilgisi yoktur.
Otopilotun burada söylediği şey şu: batarya izleme birimini okuyamıyorum. Paketin kaç volt olduğu ayrı bir sorudur ve o soruya sıra bile gelmemiştir.
Aynı yazı, iki ayrı sebep
İşin kafa karıştıran kısmı burada. Bu mesajı ekrana basan tek bir kontrol yok, iki tane var. İkisi de harfi harfine aynı diziyi yazdırır ve ekranda hangisinin konuştuğunu ayırt edemezsin.
Birincisi sürücü katmanında çalışır. Otopilot açılırken hangi tip batarya izleme birimi kullanacağına karar verir ve o sürücüyü kurar. Eğer sürücü hiç kurulamamışsa ya da kurulan sürücü şu an ayarlı olan tipten farklıysa, kontrol daha ölçüme bakmadan durur.
İkincisi ölçüm katmanında çalışır. Sürücü kurulmuştur, ayaktadır, ama geriye geçerli bir okuma dönmemektedir. Kablo kopuktur, pin yanlıştır ya da adres tutmamaktadır.
Sağdaki sütunda bir ayrıntı daha var. O liste yukarıdan aşağıya çalışır ve ilk tutan koşulda durur. Yani ekranda gördüğün mesaj, sorunlarının hepsi değil, sadece listede en yukarıda olanıdır. Onu çözünce bir alttaki ortaya çıkabilir.
Voltaj alanı hangi yolu gösteriyor
İki yolu birbirinden ayırmanın pratik yolu, mesajı değil voltaj alanını okumaktır.
Voltaj 0.00 V görünüyorsa hatta veri hiç gelmiyor demektir. Bu ölçüm tarafıdır ve çözüm kablo ile parametrededir. Voltaj doğru görünüyor ama mesaj sürüyorsa yapılandırma tarafındasın; bu durumda genellikle son değiştirdiğin ayar henüz yürürlüğe girmemiştir.
En sık atlanan adım
Batarya izleme tipini belirleyen ayar, değiştirildiğinde hemen geçerli olmaz. Otopilot o sürücüyü sadece açılışta kurar. Sen ayarı değiştirdiğinde parametre anında güncellenir, ama çalışan sürücü hâlâ eskisidir.
Aradaki bu fark kapanana kadar kontrol hata vermeye devam eder ve farkı kapatan tek şey otopilotu yeniden başlatmaktır. Ayarı değiştirdikten sonra parametreleri tazelemek yetmez; tazeleme yalnızca yer kontrol istasyonunun ekranını yeniler, otopilotun içindeki sürücü eski tiple çalışmaya devam eder.
En sık yapılan hata: batarya izleme tipini değiştirip yeniden başlatmadan arm denemek. Ekrandaki değer doğru göründüğü için ayarın işlediği sanılır.
Eşikler nerede duruyor
Bu mesajı geçtikten sonra sıra voltaj eşiklerine gelir. Eşiklerin bir kısmı varsayılan kurulumda kapalı gelir ve kapalı olduklarını fark etmek kolay değildir.
Sıfır yazan her eşik devre dışıdır. Alt voltaj sınırını sıfır bırakırsan otopilot düşük voltajda seni durdurmaz; ARM voltajı sıfırsa yarı boş paketle de arm olursun.
Bu yazı için yapılan doğrulama
Yukarıdaki davranışı yazmadan önce ArduPilot kaynak kodundan okudum ve bir simülasyon örneğinde tekrar ürettim. Aşağıdaki çıktı o denemeye aittir ve buradaki iddiaların dayanağını gösterir. Kendi kartında böyle bir kurulum yapman gerekmez.
Simülasyon açılışta batarya izleme tipi 4 ile başladı. Tip çalışırken 3 yapıldı, otopilot yeniden başlatılmadı ve arm denendi.
BATT_MONITOR (acilista) = 4.0
BATT_MONITOR (runtime set) = 3.0
PreArm: Battery 1 unhealthy
PreArm: Battery 1 unhealthy
Arm: Battery 1 unhealthyPaket voltajı bu sırada 12.60 V idi, yani alt eşiğin epey üstünde. Batarya gayet iyi durumdaydı ve mesaj yine de geldi. Son satırdaki önek farkının da bir açıklaması var: aynı kontrol, arm tuşuna basıldığı anda farklı bir önekle yazılır.
Hata Mesajları ve Anlamları
Aşağıdaki diziler ArduPilot kaynağında birebir bu şekilde yazılıdır. Ekrandaki metni kısaltmadan okumak, doğru parametreye gitmenin en kısa yoludur.
PreArm: Battery 1 unhealthy
Batarya izleme birimi okunamıyor. Ya sürücü kurulamamıştır, ya ayarlı tip ile çalışan tip farklıdır, ya da sürücü geçerli bir okuma döndürmüyordur. Voltaj alanı 0.00 V ise ölçüm hattına, doğru görünüyorsa yeniden başlatmaya bak.
PreArm: Battery 1 below minimum arming voltage
Ölçüm sağlıklı geliyor ama paket, arm için belirlenen alt voltajın altında. Paketi değiştir ya da eşiği paketine göre yeniden ayarla.
PreArm: Battery 1 low voltage failsafe
Düşük voltaj failsafe eşiği aşılmış durumda. Bu mesaj paketin gerçekten düşük olduğunu söyler; bir öncekiyle karıştırma, ikisi farklı eşiklere bakar.
PreArm: Battery 1 voltage failsafe critical >= low
Eşikler ters kurulmuş. Kritik voltaj, düşük voltajdan büyük ya da ona eşit yazılmış. Otopilot bu sıralamayı kabul etmez, çünkü kritik seviye her zaman daha aşağıda olmalıdır.
Sahada ne değişir
Simülasyonda ölçüm hattı hep sağlıklıdır, o yüzden orada bu mesajı ancak yapılandırmayı bozarak görürsün. Kendi kartında ise ölçüm tarafı çok daha sık suçludur.
Voltaj ve akım hatlarının bağlandığı analog kanal numaraları karttan karta değişir ve otopilot yanlış kanalı okuduğunda voltaj sıfır görünür. Dijital güç modüllerinde ise aynı sonucu veren şey yanlış adres olur; aynı modelin farklı voltaj sürümleri farklı adres ister.
Yani kablo doğru bağlanmış olabilir ve mesaj yine de sürebilir. Kabloyu tekrar tekrar sökmeden önce, kartının beklediği kanal numaralarının ayarlarda yazılı olanla aynı olup olmadığına bak.
Bu konuyu baştan sona öğrenmek istersen
Prearm mesajlarını tek tek okumak yerine, sensörlerden uçuşa kadar olan zinciri sırayla kurmak çok daha hızlı ilerletir. Sensörlerden Uçuşa Temel İHA eğitimi içinde otopilot kurulumu, kalibrasyon adımları ve arm sorunlarının teşhisi baştan anlatılıyor. Bu yazıdaki konunun devamı olan ders de o eğitimin sorun giderme bölümüne eklendi.
Diğer eğitimlere Softivation eğitim listesinden bakabilirsin.
İNDİRİM KUPONU
Kupon kodu: SOFTIVATION15
Eğitimi alırken ödeme ekranındaki "Kupon kodu" kutusuna bu kodu yaz, %15 iner.
Yorumlar