Pixhawk Python'dan hedef gönderince neden yere iniyor
Drone GUIDED modda havada bekliyor. Raspberry Pi'deki Python kodun 50 metre ileriye, 20 metre yüksekliğe bir hedef gönderiyor. Drone ileri gitmek yerine yavaşça alçalıyor ve hedefe varmadan yere konuyor.
Koddaki 20 doğru. Sorun, otopilotun o 20'yi neye göre okuduğunda.
Drone neden alçalıyor
Konum hedefindeki irtifa tek başına gitmez, yanında bir çerçeve numarası taşır. Çerçeve 6 eve göre demektir: 20, kalkış noktasının 20 metre üstüdür. Çerçeve 5 deniz seviyesine göre demektir: 20, deniz seviyesinden 20 metredir.
Saha deniz seviyesinden 500 metre yüksekteyse çerçeve 5 ile gönderilen 20 metrelik hedef zeminin 480 metre altında kalır. ArduPilot bu hedefi itiraz etmeden kabul eder ve drone'u oraya doğru düz bir çizgide götürmeye başlar.
Şekilde kırmızı çizginin zemine değdiği noktaya bak. Hedef 50 metre ileride ama 480 metre aşağıda olduğu için yolun neredeyse tamamı dikeydir. Drone iniş hızı sınırıyla, saniyede 1,5 metreyle alçalır, yatayda yalnızca 2 metre ilerler ve yere değer.
Teknofest sürü görevinden bir örnek: lider drone'un konumunu okuyup takipçiye hedef olarak yollayan bir kod düşün. Kod yüksekliği eve göre olan alandan (20 m) alıp çerçeve 5 ile gönderirse takipçi yere iner. Aynı sayıyı çerçeve 6 ile gönderirse takipçi liderle aynı yükseklikte kalır.
Otopilot neden uyarmıyor
Bu konum mesajının onayı yoktur. ArduPilot hedefi kabul ettiğinde de, GUIDED dışındaki bir modda yok saydığında da yer istasyonuna tek satır yazmaz.
Elinde kalan tek geri bildirim, otopilotun yayınladığı hedef mesajıdır. O mesaj irtifayı her zaman deniz seviyesine göre verir. Kodun bu sayıdan ev yüksekliğini çıkarırsa hedefin eve göre nerede durduğunu görürsün.
En sık hata, drone'un konum mesajındaki iki yüksekliği karıştırmaktır. GLOBAL_POSITION_INT içindeki alt alanı deniz seviyesine göre, relative_alt alanı eve göredir. Sayıyı hangi alandan aldıysan çerçeveyi ona göre seç: alt için 5, relative_alt için 6.
Çözüm: çerçeveyi seç, hedefi geri oku
Aşağıdaki kod hedefi 6 numaralı çerçeveyle, yani eve göre gönderir. Ardından otopilotun kabul ettiği hedefi okur ve eve göre kaç metreye denk geldiğini yazar.
Raspberry Pi'de BAGLANTI satırını "/dev/serial0" yap ve baud değerini Pixhawk'ta Pi'nin bağlı olduğu portun hızıyla eşle. Kodu çalıştırmadan önce drone GUIDED modda olmalı; başka bir modda otopilot hedefi hiç işlemez.
Ne göreceksin
Kodu olduğu gibi, çerçeve 6 ile çalıştırırsan hedef evin 20 metre üstüne düşer ve drone 50 metre kuzeye o yükseklikte gider:
Ev (deniz seviyesi): 500.1 m
Hedef (deniz seviyesi): 520.1 m -> eve göre 20.0 mAynı satırda MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT_INT yerine MAV_FRAME_GLOBAL_INT yazarsan hedef zeminin altına düşer, kod uyarır ve drone alçalmaya başlar:
Ev (deniz seviyesi): 500.1 m
Hedef (deniz seviyesi): 20.0 m -> eve göre -480.1 m
DİKKAT: hedef yerde ya da yerin altında, irtifa çerçevesini kontrol etEv satırındaki sayı senin sahanın yüksekliğidir; 500 yerine kendi rakamını görürsün. Önemli olan ikinci satırdaki eve göre değerinin istediğin yükseklikle aynı olması.
Hata Mesajları
ArduPilot yanlış çerçeve için bir uyarı basmaz. Aşağıdakiler aynı sorunun çevresinde karşına çıkabilecek gerçek mesajlar.
Mode change to GUIDED failed: requires position
Otopilotun konum tahmini yok, araç GUIDED'e geçmedi. Bu durumda gönderdiğin hedef hiç işlenmez ve kod "Hedef geri gelmedi" yazar. Önce GPS'in 3D fix almasını bekle.
SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT invalid coordinate frame 0
Bu satırı PX4 basar. PX4 bu mesajda yalnızca 5, 6 ve 11 numaralı çerçeveleri kabul eder; 0, 3 ve 10 numaralıları reddeder. ArduPilot ikisini de kabul eder.
Expecting location to be LocationGlobal or LocationGlobalRelative.
DroneKit'in simple_goto fonksiyonu bu iki sınıftan başka bir şey alırsa bu hatayı verir. LocationGlobal verirsen kütüphane ev yüksekliğini çıkarıp eve göre gönderir; LocationGlobal(enlem, boylam, 20) yazarsan hedef yine yerin altına düşer.
Kodu kursta tamamla
Hedefi göndermeden önce yerin altına düşüp düşmediğini hesaplayan, otopilotun cevabıyla karşılaştırıp uyuşmazsa drone'u LOITER'a alan tam kod ve ArduPilot'un bu mesajı işlerken izlediği karar sırası Python ile Sıfırdan İHA Kontrolü eğitiminde.
İNDİRİM KUPONU
Kupon kodu: SOFTIVATION15
Eğitimi alırken ödeme ekranındaki "Kupon kodu" kutusuna bu kodu yaz, %15 iner.
Yorumlar