SITL rüzgârı drone'u kaydırmıyor
SIM_WIND_SPD değerini 10 yaptın. Haritadaki araç aynı noktada duruyor, hız göstergeleri sıfır, ekranda kıpırdayan hiçbir şey yok. Rüzgârın hiç uygulanmadığını düşünmek bu noktada gayet mantıklı.
Uygulanıyor. Etkiyi gözden saklayan iki ayrı sebep var ve ikisi aynı anda çalışıyor.
Drone rüzgârı karşılıyor, o yüzden yerinde duruyor
GUIDED, LOITER ve AUTO modlarında pozisyon kontrolcüsü devrede. Rüzgâr aracı ittiği anda konum hatası büyümeye başlıyor, kontrolcü bu hatayı bir ivme isteğine çeviriyor ve ivme isteği motorlara yatış açısı olarak gidiyor.
Rüzgârın izi konumda değil, yatış açısında kalıyor. Bakman gereken yer ATTITUDE mesajındaki roll ve pitch alanları.
Betik bağlanır bağlanmaz rüzgârı açıyor, ardından saniyede bir yatış açısını yazıyor. Betik tamponu her turda boşaltıyor; boşaltmazsan gecikmiş telemetriyi okur ve rüzgârın yavaş yavaş kurulduğunu sanırsın.
irtifa 10.0 m yatis 8.84 derece
irtifa 10.0 m yatis 8.96 derece
irtifa 10.0 m yatis 8.89 derece
irtifa 10.0 m yatis 8.90 derece
irtifa 10.0 m yatis 8.90 derece
irtifa 10.0 m yatis 8.94 derece
irtifa 10.0 m yatis 8.93 derece
irtifa 10.0 m yatis 8.92 dereceOn metrede yerleşen değer 8,9 derece civarında. Konum ise oynamıyor, çünkü kontrolcü rüzgârı yatarak yutuyor.
Gövdeye gelen hız irtifaya bağlı
SITL rüzgârı irtifaya göre ölçekliyor. Varsayılan profil kare kök: rüzgâr yerden SIM_WIND_T_ALT irtifasına kadar büyüyor ve tam güce ancak orada ulaşıyor.
Varsayılan SIM_WIND_T_ALT 60 metre. On metrede çarpan 10/60 sayısının karekökü, yani 0,41. SIM_WIND_SPD 10 iken gövdeye gelen rüzgâr 4,08 m/s.
SIM_WIND_T 0 kare kok profili, 1 sinirsiz, 2 dogrusal
SIM_WIND_T_ALT 60 tam guce ulasilan irtifa, metre
SIM_WIND_SPD 10 tam gucteki hiz, m/sProfili kapatmak istersen SIM_WIND_T değerini 1 yap. O zaman irtifa ne olursa olsun yazdığın hız esiyor.
Ölçtüğümüz değerler
Aşağıdaki grafiği yayından önce kendi doğrulama koşumuzda ürettik. Bu adımı tekrarlaman gerekmiyor; grafik yalnızca iddianın kanıtı olarak duruyor.
Araç 10 metrede sabit tutuldu. SIM_WIND_SPD 10 ve SIM_WIND_DIR 180 hiç değişmedi, ortada yalnızca SIM_WIND_T bir kez sıfırdan bire alındı.
Kare kök profili açıkken yatış 9,03 derece, kapalıyken 29,26 derece. Aradaki farkın tamamı irtifa ölçeklemesinden geliyor.
Kendi kurulumunda sırayla şuna bak
Fizik modelin hangisi. Dahili çokrotor modelinde update_wind çağrılıyor; Gazebo ve JSON kaynak dosyalarında bu çağrı bulunmuyor.
Parametreyi yazdıktan sonra birkaç saniye bekle. Simülasyon rüzgârı ilk beş saniye boyunca sıfır tutuyor.
İrtifanı SIM_WIND_T_ALT ile karşılaştır. Altındaysan yazdığın hızı zaten göremezsin.
Yatış açısına bak. Pozisyon tutan modlarda konum nasılsa oynamayacak.
En sık yapılan hata, rüzgârı iki metre irtifada denemek. Orada çarpan 0,18 kalıyor ve SIM_WIND_SPD 10 gövdeye 1,8 m/s olarak ulaşıyor.
Hata Mesajları ve Anlamları
Unable to find parameter 'SIM_WIND_SPD'
MAVProxy parametreyi kendi listesinde bulamadı. Ya gerçek bir uçuş kartına bağlısın ya da parametre listesi henüz inmedi. İndirme bittikten sonra komutu tekrarla.
Unknown parameter SIM_WIND_SPD
pymavlink içindeki mavparm modülü, dosyadan parametre yüklerken tanımadığı satırlar için bunu basıyor. SIM_ ile başlayan satırlar simülasyon dışı bir araca gönderildiğinde hepsi bu uyarıyı verir.
timeout setting SIM_WIND_SPD to 10.000000
Değer gönderildi ama onay dönmedi. Çoğunlukla sebep ikinci bir istemcidir; SITL tek TCP bağlantısı kabul ediyor, sonradan bağlanan sessizce aç kalıyor.
Rüzgârı senaryo kurmak için kullan
Rüzgâr, sürü ve senaryo simülasyonunu baştan kuran ders akışı Yapay Zeka ve İHA Simülasyon eğitimi içinde duruyor. Gazebo ve ROS kurulumundan kameradan tespite kadar giden bölümler var.
İNDİRİM KUPONU
Kupon kodu: SOFTIVATION15
Eğitimi alırken ödeme ekranındaki “Kupon kodu” kutusuna bu kodu yaz, %15 iner.
Yorumlar