T3 Gemstone neden Pixhawk gibi kurulmuyor

25 Ağu

2 dakikada okunur

Baykar ile T3 Vakfı'nın birlikte geliştirdiği T3 Gemstone O1 tanıtıldı. Teknofest takımlarının ilk sorusu belli: bu kart Pixhawk'ın yerine geçer mi.

Geçebiliyor. Ama kurulumu bildiğin adımlara benzemiyor, çünkü firmware indirip yer istasyonundan yazmıyorsun.

Kurulum modeli değişiyor

Bugünkü kurulumda iş ikiye bölünmüş durumda. Uçuş kontrolü Pixhawk'ta duruyor, görüntü işleme yardımcı bilgisayarda, ikisinin arasında bir seri hat var.

Gemstone bu iki işi tek kartta topluyor. ArduPilot burada karta yakılan bir firmware değil, Linux üstünde çalışan bir servis.

Firmware yakma adımı yok

Resmî Türkçe doküman kurulumu paket yöneticisiyle anlatıyor. Kart açılıyor, paket kuruluyor, çevre birimleri bildiriliyor, sonra araç servisi etkinleştiriliyor.

gemstone@t3-gem-o1:~$ sudo apt install t3-gem-ardupilot
gemstone@t3-gem-o1:~$ sudo systemctl enable arducopter.service
gemstone@t3-gem-o1:~$ sudo systemctl start arducopter.service

Bu satırlar T3 Gemstone resmî Türkçe dokümanından birebir alındı. Elimizde kart olmadığı için adımları donanım üstünde çalıştırmadık.

Servis modelinin en kolay gözden kaçan tarafı, aynı anda tek araç servisinin çalışabilmesi. Copter'dan Plane'e geçerken önce mevcut servisi devre dışı bırakman gerekiyor.

Etiketli soket yok, kırk pinlik başlık var

Pixhawk'ta GPS'i GPS yazan sokete, alıcıyı RC girişine takarsın. Gemstone'da uçuş bağlantılarının çoğu Raspberry Pi ile aynı yerleşimdeki kırk pinlik başlıktan geçiyor.

Kumanda girişi GPIO-15'te duruyor. GPS'in seri hattı GPIO-4 ile GPIO-17'de, pusulanın I2C hattı GPIO-2 ile GPIO-3'te, telemetri GPIO-7 ile GPIO-24'te.

Kablolama böylece daha dikkat isteyen bir işe dönüşüyor. Yanlış pine takılan bir hat, yanlış sokete takılmış bir kablo gibi kendini belli etmiyor.

Raspberry Pi betiğin olduğu gibi çalışmaz

Başlık için Raspberry Pi uyumlu deniyor ve pin adları gerçekten örtüşüyor. ArduPilot'un kaynak kodundaki pin tablosuna bakınca adların altındaki numaraların örtüşmediği görülüyor.

[T3_GEM_O1_GPIO_LED_GREEN] = 380,
[T3_GEM_O1_GPIO_LED_RED]   = 381,
[T3_GEM_O1_GPIO2]          = 506,
[T3_GEM_O1_GPIO3]          = 505,
[T3_GEM_O1_GPIO4]          = 439,
[T3_GEM_O1_GPIO5]          = 343,

GPIO-2 burada 506 numaralı sysfs pinine karşılık geliyor. Aynı ada sahip pin bir Raspberry Pi'de başka bir numara taşır.

Pin numarasını gövdesine yazdığın bir betik bu yüzden taşındığında sessizce yanlış pini sürer. Hata vermez, sadece beklediğin ucu oynatmaz.

Sık karşılaşılan dört durum

Resmî doküman sorun gidermeyi dört başlıkta topluyor. Aşağıdakiler o başlıklar ve ilk bakılacak komutlar. Hata çıktılarını biz üretmedik.

ArduPilot servisi başlamıyor

Önce systemctl status arducopter.service çıktısına, sonra journalctl -u arducopter.service -r günlüğüne bak.

MAVLink bağlantısı yok

Önce ağı doğrula, sonra kartta yayının açık olduğunu netstat -u -n | grep 14550 ile kontrol et.

GPS algılanmıyor

GPS'i UART-MAIN6 ve I2C-MCU0 hatlarına bağlaman gerekiyor. GPIO-4, GPIO-17, GPIO-2 ve GPIO-3 pinlerine bak.

PWM çıkışları veya seri portlar çalışmıyor

Overlay'lerin yüklendiğini ls /proc/device-tree/chosen/overlays ile doğrula. Eksik varsa uEnv.txt yapılandırmasına dön.

Bu yazıdaki iddiaların dayanağı

Kart desteğinin gerçekten upstream'e girdiğini kaynak koddan doğruladık. ArduPilot'un ortak kodunda kart için ayrı bir alt tip numarası ve kendi GPIO dosyası var.

Copter 4.7.0 sürüm notunda satır birebir şöyle geçiyor: T3 Gemstone O1 Linux autopilot support (@ghost, PR:31232).

Bir şeyi de bulamadık ve bunu saklamıyoruz: kartla uçtuğunu anlatan bağımsız bir kullanıcı kaydına rastlamadık. Upstream destek gerçek, saha kaydı henüz yok.

Karar vermeden önce

Kartın iyi olması, senin bugün geçmen gerektiği anlamına gelmiyor. Yarışma takvimi olan bir takım için asıl soru zamanlama.

Devamı

Otopilot seçimi, Linux tabanlı otopilotun ne zaman mantıklı olduğu ve kartın başlığındaki uçuş bağlantılarının tamamı Sensörlerden Uçuşa Temel İHA eğitimi içinde işleniyor. Diğer başlıklar için tüm eğitimler sayfasına bakabilirsin.

İNDİRİM KUPONU

Kupon kodu: SOFTIVATION15

Eğitimi alırken ödeme ekranındaki "Kupon kodu" kutusuna bu kodu yaz, %15 iner.

Softivation